diff --git a/src/FoodDeliveryBase.cpp b/src/FoodDeliveryBase.cpp
index 7d155f3..6b874b4 100644
--- a/src/FoodDeliveryBase.cpp
+++ b/src/FoodDeliveryBase.cpp
@@ -742,6 +742,12 @@ void FoodCube::mav_channels_override(uint16_t chan[])
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 
+/**
+ * @brief 发送MAVLink命令
+ * 该函数通过串口发送一个MAVLink `COMMAND_LONG` 命令。此命令可以用于向飞控发送各种控制命令，
+ * 包括但不限于模式切换、校准、任务启动等。
+ * @param msg_cmd 参考传递的 `mavlink_command_long_t` 类型的 MAVLink 命令结构体。
+ */
 void FoodCube::mav_send_command(mavlink_command_long_t &msg_cmd)
 {
   mavlink_message_t msg;               // mavlink协议信息(msg)
@@ -752,6 +758,18 @@ void FoodCube::mav_send_command(mavlink_command_long_t &msg_cmd)
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 
+/**
+ * @brief 发送 COMMAND_ACK 消息
+ * 该函数用于发送一个 `COMMAND_ACK` 消息，以响应飞控发送的命令确认请求。该消息通常用于通知飞控某个命令
+ * 是否已被接收和处理，以及处理的结果状态。
+ * @param command 表示要响应的命令 ID，通常与接收到的命令相对应。
+ * @param result 表示命令的处理结果。常用值包括：
+ *               - 0: MAV_RESULT_ACCEPTED (命令成功接受)
+ *               - 1: MAV_RESULT_TEMPORARILY_REJECTED (命令被暂时拒绝)
+ *               - 2: MAV_RESULT_DENIED (命令被拒绝)
+ *               - 3: MAV_RESULT_UNSUPPORTED (命令不受支持)
+ *               - 4: MAV_RESULT_FAILED (命令执行失败)
+ */
 void FoodCube::sendCommandAck(uint16_t command, uint8_t result)
 {
   mavlink_message_t msg;               // MAVLink 信息
diff --git a/src/commser.cpp b/src/commser.cpp
index 81f60f2..4b9fc18 100644
--- a/src/commser.cpp
+++ b/src/commser.cpp
@@ -206,11 +206,11 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     uint32_t todo = value.as<uint32_t>(); // 转换值
     if (todo == 1)
     {
-      initAcce();
+      initAcce(); // 发起校准
     }
     else
     {
-      fc.sendCommandAck(1, 1);
+      fc.sendCommandAck(1, 1); // 摆好校准
     }
   }
   else if (key == "refreshRequest")