From dcbd67fb7f0a768f72e9519a53dd5f4710f548ea Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: tk <szdot@live.com>
Date: Fri, 30 Aug 2024 18:53:24 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E3=80=90=E7=B1=BB=20=20=E5=9E=8B=E3=80=91?=
 =?UTF-8?q?=EF=BC=9Afeat=201=E6=A0=A1=E5=87=86=E5=8A=A0=E9=80=9F=E5=BA=A6?=
 =?UTF-8?q?=E8=AE=A1=E5=87=BD=E6=95=B0=202.style=20=E5=8F=91=E9=80=81?=
 =?UTF-8?q?=E5=91=BD=E4=BB=A4=E5=8C=85=E6=88=90=E5=91=98=E5=87=BD=E6=95=B0?=
 =?UTF-8?q?=E5=8A=A0=E4=B8=8A=E6=B3=A8=E9=87=8A=E8=AF=B4=E6=98=8E=20?=
 =?UTF-8?q?=E3=80=90=E5=8E=9F=20=20=E5=9B=A0=E3=80=91=EF=BC=9A=20=E3=80=90?=
 =?UTF-8?q?=E8=BF=87=20=20=E7=A8=8B=E3=80=91=EF=BC=9A=E6=8E=A5=E6=94=B6?=
 =?UTF-8?q?=E5=88=B0=E5=89=8D=E7=AB=AF=E6=A0=A1=E5=87=86=E5=91=BD=E4=BB=A4?=
 =?UTF-8?q?=20=E6=89=A7=E8=A1=8C=E6=A0=A1=E5=87=86=20=E5=92=8C=E4=B8=80?=
 =?UTF-8?q?=E6=AD=A5=20=E4=B8=80=E6=AD=A5=E6=89=A7=E8=A1=8C=EF=BC=88?=
 =?UTF-8?q?=E4=B8=A4=E4=B8=AA=E5=87=BD=E6=95=B0=E5=8F=91=E9=80=81=E5=91=BD?=
 =?UTF-8?q?=E4=BB=A4=E5=B8=A7=EF=BC=89=20=E3=80=90=E5=BD=B1=20=20=E5=93=8D?=
 =?UTF-8?q?=E3=80=91=EF=BC=9A?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 src/FoodDeliveryBase.cpp | 18 ++++++++++++++++++
 src/commser.cpp          |  4 ++--
 2 files changed, 20 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/src/FoodDeliveryBase.cpp b/src/FoodDeliveryBase.cpp
index 7d155f3..6b874b4 100644
--- a/src/FoodDeliveryBase.cpp
+++ b/src/FoodDeliveryBase.cpp
@@ -742,6 +742,12 @@ void FoodCube::mav_channels_override(uint16_t chan[])
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 
+/**
+ * @brief 发送MAVLink命令
+ * 该函数通过串口发送一个MAVLink `COMMAND_LONG` 命令。此命令可以用于向飞控发送各种控制命令，
+ * 包括但不限于模式切换、校准、任务启动等。
+ * @param msg_cmd 参考传递的 `mavlink_command_long_t` 类型的 MAVLink 命令结构体。
+ */
 void FoodCube::mav_send_command(mavlink_command_long_t &msg_cmd)
 {
   mavlink_message_t msg;               // mavlink协议信息(msg)
@@ -752,6 +758,18 @@ void FoodCube::mav_send_command(mavlink_command_long_t &msg_cmd)
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 
+/**
+ * @brief 发送 COMMAND_ACK 消息
+ * 该函数用于发送一个 `COMMAND_ACK` 消息，以响应飞控发送的命令确认请求。该消息通常用于通知飞控某个命令
+ * 是否已被接收和处理，以及处理的结果状态。
+ * @param command 表示要响应的命令 ID，通常与接收到的命令相对应。
+ * @param result 表示命令的处理结果。常用值包括：
+ *               - 0: MAV_RESULT_ACCEPTED (命令成功接受)
+ *               - 1: MAV_RESULT_TEMPORARILY_REJECTED (命令被暂时拒绝)
+ *               - 2: MAV_RESULT_DENIED (命令被拒绝)
+ *               - 3: MAV_RESULT_UNSUPPORTED (命令不受支持)
+ *               - 4: MAV_RESULT_FAILED (命令执行失败)
+ */
 void FoodCube::sendCommandAck(uint16_t command, uint8_t result)
 {
   mavlink_message_t msg;               // MAVLink 信息
diff --git a/src/commser.cpp b/src/commser.cpp
index 81f60f2..4b9fc18 100644
--- a/src/commser.cpp
+++ b/src/commser.cpp
@@ -206,11 +206,11 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     uint32_t todo = value.as<uint32_t>(); // 转换值
     if (todo == 1)
     {
-      initAcce();
+      initAcce(); // 发起校准
     }
     else
     {
-      fc.sendCommandAck(1, 1);
+      fc.sendCommandAck(1, 1); // 摆好校准
     }
   }
   else if (key == "refreshRequest")