[类型] 加文件注释，飞控消息请求改为部分,飞控通讯的串口2缓冲区加大到2048,怀疑缓冲区小导致放勾指令丢失

详细描述

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -1,4 +1,6 @@
 #include "FoodDeliveryBase.h"
+///MQTT和Mavlink业务逻辑控制
+/// @file FoodDeliveryBase.cpp
 /**
  * @description: 初始化
  */
@@ -35,7 +37,7 @@ FoodCube::FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int
   case 2:
     Serial2.begin(57600, SERIAL_8N1);
     // 设置接收缓冲区大小为1024字节
-    Serial2.setRxBufferSize(1024);
+    Serial2.setRxBufferSize(2048);  //飞控用
     break;
   }
   // 初始化声音模块串口 波特率
@@ -498,9 +500,18 @@ void FoodCube::mav_request_data()
    * MAV_DATA_STREAM_ENUM_END=13,
    */
   // 根据从Pixhawk请求的所需信息进行设置
-  const int maxStreams = 1;                                     // 遍历次数 （下面组合的长度）
-  const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {MAV_DATA_STREAM_ALL}; // 请求的数据流组合 放到一个对象 后面进行遍历
-  const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {0x01};                 // 设定发送频率 分别对应上面数据流 ps:0X01 1赫兹  既每秒发送一次
+  //const int maxStreams = 1;                                     // 遍历次数 （下面组合的长度）
+  //const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {MAV_DATA_STREAM_ALL}; // 请求的数据流组合 放到一个对象 后面进行遍历
+  //const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {0x01};                 // 设定发送频率 分别对应上面数据流 ps:0X01 1赫兹  既每秒发送一次
+  const int maxStreams = 3;
+   const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {
+    MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS, 
+    MAV_DATA_STREAM_POSITION, 
+    MAV_DATA_STREAM_EXTRA1 
+   };
+   const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {1,1,1};
+  
+  
   for (int i = 0; i < maxStreams; i++)
   {
     // 向飞控发送请求

src/Serialcommand.cpp

@@ -1,3 +1,8 @@
+
+///加入和上层控制器协议解析，可收命令和发送命令返回 ---以前用于和飞控通讯目前已废弃改用mavlink
+///使用commser.cpp里面封装的mavlink协议通讯,
+///这个库用Serial2，目前Serial2用来播放语音
+/// @file Serialcommand.cpp
 #include "Serialcommand.h"
 #include "Arduino.h"
 #include "CRC.h"

src/can_control.cpp

@@ -1,3 +1,6 @@
+///Can通讯硬件抽象层，给电机控制提供底层can通讯库的封装，可兼容不同can通讯库
+/// @file can_control.cpp
+
 #include "can_control.h"
 #include "Arduino.h"
 #include "config.h"

src/commser.cpp

@@ -1,3 +1,6 @@
+///MQTT以及Mavlink通讯控制
+
+
 #include "commser.h"
 #include "motocontrol.h"
 

src/main.cpp

@@ -1,3 +1,5 @@
+///主程序，硬件及线程控制
+/// @file main.cpp
 #include <Arduino.h>
 #include "HX711.h"
 #include "OneButton.h"

src/moto.cpp

@@ -1,3 +1,5 @@
+///DJI电机控制协议及基础控制层，通过Can总线控制电机,依赖于CAN硬件抽象层
+// /// @file moto.cpp
 #include "moto.h"
 #include "Arduino.h"
 #include "config.h"

src/motocontrol.cpp

@@ -1,3 +1,6 @@
+/// 电机控制业务逻辑封装-依赖moto类
+/// @file motocontrol.cpp
+
 
 #include "Arduino.h"
 #include "motocontrol.h"