【类 型】：fix 控制端请求飞机状态 强制发送飞机现状（所有状态字段）

【原  因】：控制端请求全部状态 例如：控制端 或者飞机断线 并在此时gps状态为no fix  飞机断线之后gps更新为DGPS 之后又连上线 控制端让然还会显示no fix旧数据 飞机也不会向控制端发送新GPS状态  导致控制端不能实时检测飞机状态
【过  程】：加forcePubMsg() 这个函数遍历发送全部当前飞机数据 。
【影  响】：两种情况 控制端：断线重连之后 向飞机请求飞机所有状态  后端：mqtt服务器断线重连之后 主动向飞机发送所有状态

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

src/commser.cpp

@@ -153,23 +153,15 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
       fc.mav_command(n, param);
     }
   }
-  else if (key == "getPlaneState")
-  {                                                                     // 获取飞机状态
-    fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}"); // 终端主动get飞机状态
+  else if (key == "getPlaneState") // 终端主动get飞机状态
+  {
+    forcePubMsg(); // 强制发送飞机 现在的所有状态值
   }
   else if (key == "resetState")
   {                         // 恢复飞机为初始状态
     String todo = value;    // 转换值
     topicPubMsg[10] = todo; // 恢复初始状态
   }
-  else if (key == "getBattCapacity") // 请求 飞控返回 电池容量
-  {
-    fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值
-  }
-  else if (key == "getHomePorsion")
-  {
-    fc.mav_request_homePosition(); // 请求飞控返回 返航点
-  }
   else if (key == "chan1")
   {
     uint16_t todo = value;                 // 转换值
@@ -770,6 +762,24 @@ void pubThread()
   // pingNetTest();
 }
 
+/**
+ * @description: 强制遍历发送主题线程 ps：不管内容如何哪怕是空字符
+ */
+void forcePubMsg()
+{
+  // 创建一个JSON对象
+  DynamicJsonDocument doc(2000); //  缓冲区
+  // 遍历 有更新的数据 组成一个json对象
+  for (int i = 0; i < topicPubCount; i++)
+  {
+    doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
+  }
+  // 将JSON对象序列化为JSON字符串
+  String jsonString;
+  serializeJson(doc, jsonString);
+  fc.pubMQTTmsg("planeState", jsonString);
+}
+
 /**
  * @description: 向飞控 发送油门指令
  */

src/commser.h

@@ -8,6 +8,7 @@
 
 extern void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length);
 extern void pubThread();
+extern void forcePubMsg();
 extern void writeRoute(String topicStr);
 extern void mavlink_receiveCallback(uint8_t c);
 extern const String topicPub[];