Food/PullupDev
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[feat] 融合新改的mqtt代码

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将mqtt和小田代码单独放到commer.cpp里面，主程序调用
仅融合,代码未完善

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
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xu 2024-07-01 22:40:12 +08:00
parent af56449988
commit f3583e17e5
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598
src/commser.cpp Normal file
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@ -0,0 +1,598 @@
#include "commser.h"
#include "motocontrol.h"
//////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分
extern void Hook_stop();
extern void up_action(float motospeed);
extern Motocontrol motocontrol;
extern void Hook_resume();
extern void begin_tare();
extern bool curr_armed;
extern uint8_t curr_mode;
extern Initstatus initstatus;
extern void Hook_autodown(float length_cm);
extern void Hook_recovery();
static const char* MOUDLENAME = "COMMSER";
/*项目对象*/
//char* ssid = "szdot"; //wifi帐号
//char* password = "Ttaj@#*.com"; //wifi密码
char* ssid = "flicube"; //wifi帐号
char* password = "fxmf0622"; //wifi密码
char* mqttServer = "szdot.top"; //mqtt地址
int mqttPort = 1883; //mqtt端口
char* mqttName = "admin"; //mqtt帐号
char* mqttPassword = "123456"; //mqtt密码
uint8_t mavlinkSerial = 2; //飞控占用的串口号
uint8_t voiceSerial = 1; //声音模块占用串口
char* udpServerIP = "192.168.3.92"; //云台相机ip
uint32_t udpServerPort = 37260; //云台相机端口
FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); //创建项目对象
/* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
//登记 json成员名字
//0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度}
String topicPub[] = { "heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position" };
int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); //登记 json成员总数
String topicPubMsg[16]; //登记 json成员的值 对应topicPub
String oldMsg[16]; //记录旧的值 用来对比有没有更新
/*触发发送 主题*/
//0:对频信息
String topicHandle[] = { "crosFrequency" };
boolean isPush = false; //记得删除 板子按钮状态 ps:D3引脚下拉微动开关
/*异步线程对象*/
Ticker pubTicker(pubThread,1000); //定时发布主题 线程
Ticker mavTicker(mavThread,30000); //定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
Ticker flashTicker(flashThread,50); //单片机主动 按钮主动发布主题 线程
//Ticker chanTicker; //定时向飞控 发送油门指定
/**
* @description: mqtt订阅主题 收到信息 的回调函数
* @param {char*} topic 主题名称 msg/macadd
* @param {byte*} topic 订阅获取的内容
* @param {unsigned int} length 内容的长度
*/
void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
/*解构mqtt发过来的内容*/
String jsonStr = "";
for (int i = 0; i < length; i++) {
jsonStr += (char)payload[i];
}
/*解构内容*/
DynamicJsonDocument doc(0x2FFF); // 创建 JSON 文档
deserializeJson(doc, jsonStr); // 解析 JSON 数据
// 遍历 JSON 对象
String key; // 键
JsonVariant value; // 值
for (JsonPair kv : doc.as<JsonObject>()) {
key = kv.key().c_str(); // 获取键
value = kv.value(); // 获取值
}
/*根据订阅内容 键值 做具体操作*/
if (key == "questAss") { //飞行航点任务 questAss
String todo = value; //转换值
writeRoute(todo); //写入航点
} else if (key == "setPlaneState") { //设置飞机状态
/*
*其中topicPubMsg[10]既飞机状态的值
*二进制0000 0000 0000 0000
*第0位：初始状态
*第1位：是否正在写入航线
*第2位：是否已经写入航点
*第3位：是否正在解锁
*第4位：解锁是否成功
*第5位：执行航点任务
*第6位：起飞
*第7位: 悬停
*第8位：降落
*第9位：返航
*第10位：航点继续
*第11位：磁罗盘校准
*/
String todoJson = value; //转换值
/* json 反序列化 */
DynamicJsonDocument doc(500);
deserializeJson(doc, todoJson);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
uint8_t n = obj["bit"]; //状态位数
uint8_t state = obj["state"]; //标记飞机状态 0 or 1
uint8_t count = obj["count"]; //传过来
//解构val数组参数
uint16_t param[count];
for (int i = 0; i < count; i++) {
param[i] = obj["param"][i];
}
//标记飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state);
//飞控执行
if (n == 3) { //3操作飞机加解锁
uint16_t chan[] = { 1500, 1500, 1100, 1500 }; //加解锁 油门到底
fc.mav_channels_override(chan); //控制油门
fc.mav_set_mode(2); //飞控设置成AltHold定高
fc.mav_command(n, param);
} else {
uint16_t chan[] = { 1500, 1500, 1500, 1500 }; //除了加解锁模式 油门全部控制居中
fc.mav_channels_override(chan); //控制油门
}
if (n == 6) { //6测试起飞
fc.mav_set_mode(4); //飞控设置成Guided引导模式
fc.mav_command(n, param); //起飞
} else if (n == 7) { //7 悬停
fc.mav_set_mode(5); //飞控设置成Loiter留待模式
} else if (n == 5) { //5 航点执行
fc.mav_set_mode(3); //飞控设置成auto自动模式
} else if (n == 8) { //8降落*
fc.mav_command(n, param);
} else if (n == 9) { //9返航
fc.mav_set_mode(6); //飞控设置成RTL返航
} else if (n == 11) { //11磁罗盘校准
fc.mav_command(n, param);
}
} else if (key == "getPlaneState") { //获取飞机状态
fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}"); //终端主动get飞机状态
} else if (key == "resetState") { //恢复飞机为初始状态
String todo = value; //转换值
topicPubMsg[10] = todo; //恢复初始状态
} else if (key == "chan1") {
uint16_t todo = value; //转换值
fc.channels[0] = todo; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
} else if (key == "chan2") {
uint16_t todo = value; //转换值
fc.channels[1] = todo; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
} else if (key == "chan3") {
uint16_t todo = value; //转换值
fc.channels[2] = todo; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
} else if (key == "chan4") {
uint16_t todo = value; //转换值
fc.channels[3] = todo; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
} else if (key == "hookConteroller") { //钩子控制 //todo 0:收 1:放 2:暂停 3:继续 4:重量重置
uint16_t todo = value;
switch(todo){
case 0:
{
//收钩
}
break;
case 1:
{
//放钩
}
break;
case 2:
{
//暂停
}
break;
case 3:
{
//继续
}
break;
case 4:
{
//重置重量
}
break;
}
} else if (key == "cameraController") { //云台相机控制
String todoJson = value; //转换值
/* json 反序列化 */
DynamicJsonDocument doc(500);
deserializeJson(doc, todoJson);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
int8_t item = obj["item"];
int8_t val = obj["val"];
int8_t pitch = obj["pitch"];
int8_t yaw = obj["yaw"];
//相机控制
if (item == 0) { //0:一键回中
uint8_t stopCommand[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00 }; //回中前 强制 俯仰旋转 停止
size_t stopLen = sizeof(stopCommand);
fc.udpSendToCamera(stopCommand, stopLen);
uint8_t command[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x01 };
size_t len = sizeof(command);
fc.udpSendToCamera(command, len);
} else if (item == 1) { //1:变焦
uint8_t command[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x05, 0x00 };
command[8] = val;
size_t len = sizeof(command);
fc.udpSendToCamera(command, len);
} else if (item == 2) { //2:俯仰 旋转
uint8_t command[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00 };
command[8] = yaw;
command[9] = pitch;
size_t len = sizeof(command);
fc.udpSendToCamera(command, len);
}
}
}
/**
* @description: 写入航点
* @param {String} todo mqtt订阅执行任务的Json字符串
*/
void writeRoute(String todoJson) {
if (fc.writeState) // 如果正在写入状态 跳出
{
fc.logln("正在写航点"); // 提示正在写入中
return;
}
//改变飞机状态 PS:mqtt发送写在这里 同步执行下面while循环时 写在loop函数里面 不会被执行到
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); //正在写入航点
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); //结束初始状态
fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}");//发送正在写入的飞机状态
// json 反序列化
DynamicJsonDocument doc(0x2FFF);
deserializeJson(doc, todoJson);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
// 写入航点
uint8_t taskcount = obj["taskcount"]; //获取航点总数
fc.mav_mission_count(taskcount); //向飞控请求写入航点的数量
fc.writeState = true; //锁定写入状态
//监听飞控航点写入情况
while (true) {
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); //正在写入航点
fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
if (fc.missionArkType == 0) { //写入成功
fc.missionArkType = -1; //“航点写入是否成功” 改成-1默认状态
fc.logln("misson_bingo...");
//改变飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); //航点写入成功状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); //结束写入状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); //结束初始状态
break;
} else if (fc.missionArkType > 0) { //写入失败
fc.missionArkType = -1; //“航点写入是否成功” 改成-1默认状态
fc.logln("misson_error...");
//改变飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 0); //航点写入失败状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); //结束写入状态
//当有成果反馈之后 初始化下列数据
return; //写入失败 中断函数
}
//飞控返回 新的写入航点序号
if (fc.writeSeq == fc.futureSeq && fc.writeSeq != -1) {
//从订阅信息里拿航点参数
uint8_t frame = obj["tasks"][fc.writeSeq]["frame"];
uint8_t command = obj["tasks"][fc.writeSeq]["command"];
uint8_t current = obj["tasks"][fc.writeSeq]["current"];
uint8_t autocontinue = obj["tasks"][fc.writeSeq]["autocontinue"];
double param1 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param1"];
double param2 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param2"];
double param3 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param3"];
double param4 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param4"];
double x = obj["tasks"][fc.writeSeq]["x"];
double y = obj["tasks"][fc.writeSeq]["y"];
double z = obj["tasks"][fc.writeSeq]["z"];
String str = obj["tasks"][fc.writeSeq]["sound"];
if (str != "") {
fc.questVoiceStr = str;
}
fc.logln("frame--");
fc.logln(frame);
//写入航点
fc.mav_mission_item(fc.writeSeq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z);
fc.futureSeq++; //下一个航点序号
}
delay(200);
}
}
/**
* @description: 从串口拿到mavlink缓存数据之后 解析数据执行的回调
* @param {mavlink_message_t*} pMsg mavlink数据信息指针
* @param {mavlink_status_t*} pStatus
* @param {uint8_t} c 串口读取的缓存
*/
void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) {
mavlink_message_t msg;
mavlink_status_t status;
// 尝试从数据流里 解析数据
if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status)) { // MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析，我们接收到一个字符，就对其进行解析，直到解析完（根据返回标志判断）一帧数据为止。
// 通过msgid来判断 数据流的类别
char buf[10];
switch (msg.msgid) {
case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: // #0: Heartbeat 心跳
{
mavlink_heartbeat_t heartbeat; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_heartbeat_decode(&msg, &heartbeat); // 解构msg数据
sprintf(buf, "%d", heartbeat.base_mode); //飞控心跳状态
topicPubMsg[0] = buf; //心跳主题
//从心跳里判断 飞机是否解锁 解锁改变飞机状态
if (heartbeat.base_mode & 128) { //从心跳里面 判断已经解锁
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 1); //设置飞机状态为已解锁状态 1xxxx 第四位为1 代表已解锁
} else { //心跳里面 判断没有解锁
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 0); //设置飞机状态为已解锁状态 0xxxx 第四位为0 代表未解锁
if ((uint8_t)topicPubMsg[10].toInt() & 4) { //如果已经写入了航点
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); //设置为航点写入成功状态
} else {
topicPubMsg[10] = "1"; //没写航点 设置为初始化状态
}
}
//从心跳里面 判断飞机当前的模式
switch (heartbeat.custom_mode) {
case 0:
{
topicPubMsg[12] = "Stabilize自稳";
}
break;
case 2:
{
topicPubMsg[12] = "AltHold定高";
}
break;
case 3:
{
topicPubMsg[12] = "Auto自动";
}
break;
case 4:
{
topicPubMsg[12] = "Guided引导";
}
break;
case 5:
{
topicPubMsg[12] = "Loiter留待";
}
break;
case 6:
{
topicPubMsg[12] = "RTL返航";
}
break;
case 9:
{
topicPubMsg[12] = "Land降落";
}
break;
case 16:
{
topicPubMsg[12] = "PosHold定点";
}
break;
default:
{
topicPubMsg[12] = "Unknown未知";
}
break;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS: // #1: SYS_STATUS
{
mavlink_sys_status_t sys_status; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_sys_status_decode(&msg, &sys_status); // 解构msg数据
// 电压
sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.voltage_battery / 1000);
if (topicPubMsg[1] != buf) { // 有更新 则更新数据
topicPubMsg[1] = buf;
}
// 电流
sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.current_battery / 100);
if (topicPubMsg[2] != buf) {
topicPubMsg[2] = buf;
}
// 电池电量
sprintf(buf, "%d", sys_status.battery_remaining);
if (topicPubMsg[3] != buf) {
topicPubMsg[3] = buf;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: // #22: PARAM_VALUE
{
mavlink_param_value_t param_value;
mavlink_msg_param_value_decode(&msg, &param_value);
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_RAW_IMU: // #27: RAW_IMU
{
mavlink_raw_imu_t raw_imu;
mavlink_msg_raw_imu_decode(&msg, &raw_imu);
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT: // #33 位置
{
mavlink_global_position_int_t global_position_int;
mavlink_msg_global_position_int_decode(&msg, &global_position_int);
// 高度
sprintf(buf, "%.2f", (double)global_position_int.relative_alt / 1000);
if (topicPubMsg[4] != buf) {
topicPubMsg[4] = buf;
}
//{经度，维度，海拔高度}
sprintf(buf, "{lng:%d,lat:%d,alt:%.2f}",
global_position_int.lon,
global_position_int.lat,
(double)global_position_int.alt / 1000);
if (topicPubMsg[15] != buf) {
topicPubMsg[15] = buf;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD: // #74 hud仪表盘
{
mavlink_vfr_hud_t vfr_hud;
mavlink_msg_vfr_hud_decode(&msg, &vfr_hud);
// 对地速度 ps:飞行速度
sprintf(buf, "%.2f", vfr_hud.groundspeed);
if (topicPubMsg[5] != buf) {
topicPubMsg[5] = buf;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: // #24 GPS
{
mavlink_gps_raw_int_t gps_raw_int;
mavlink_msg_gps_raw_int_decode(&msg, &gps_raw_int);
// 卫星数
sprintf(buf, "%d", gps_raw_int.satellites_visible);
if (topicPubMsg[6] != buf) {
topicPubMsg[6] = buf;
}
// 纬度
sprintf(buf, "%.7f", (double)gps_raw_int.lat / 10000000);
if (topicPubMsg[7] != buf) {
topicPubMsg[7] = buf;
}
// 经度
sprintf(buf, "%.7f", (double)gps_raw_int.lon / 10000000);
if (topicPubMsg[8] != buf) {
topicPubMsg[8] = buf;
}
// 卫星状态
switch (gps_raw_int.fix_type) {
case 0:
{
topicPubMsg[9] = "No Fix";
}
break;
case 1:
{
topicPubMsg[9] = "No Fix";
}
break;
case 2:
{
topicPubMsg[9] = "Fix 2D";
}
break;
case 3:
{
topicPubMsg[9] = "Fix 3D";
}
break;
case 4:
{
topicPubMsg[9] = "Low GPS";
}
break;
case 5:
{
topicPubMsg[9] = "Float";
}
break;
default:
{
topicPubMsg[9] = "Fixed";
}
break;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_REQUEST: // #40: 写航点反馈
{
mavlink_mission_request_t mission_request; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_mission_request_decode(&msg, &mission_request); // 解构msg数据
//日志
fc.logln("MsgID:");
fc.logln(msg.msgid);
fc.logln("No:");
fc.logln(mission_request.seq);
//飞控 反馈当前要写入航点的序号
fc.writeSeq = mission_request.seq;
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_ACK: // #47: 航点提交成果反馈
{
mavlink_mission_ack_t mission_ark; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_mission_ack_decode(&msg, &mission_ark); // 解构msg数据
/*日志*/
fc.logln("MsgID:");
fc.logln(msg.msgid);
fc.logln("re:");
fc.logln(mission_ark.type);
/*记录航点的写入状态 */
fc.missionArkType = mission_ark.type; //0：写入成功 非0表示失败
/*当有成果反馈之后 初始化下列数据*/
fc.writeState = false; //是否是写入状态
fc.writeSeq = -1; //飞控反馈 需写入航点序列号
fc.futureSeq = 0; //记录将来要写入 航点序列号
}
break;
default:
break;
}
}
}
/**
* @description: 发送主题线程
*/
void pubThread() {
/*解析mavlink 数据流等 此函数内会把解析的数据按信息类型 发布到mqtt服务器 planeState/macadd主题 */
// 创建一个JSON对象
DynamicJsonDocument doc(2000); // 缓冲区
//遍历 有更新的数据 组成一个json对象
for (int i = 0; i < topicPubCount; i++) {
if (topicPubMsg[i] != oldMsg[i]) {
if (i == 0) { //心跳包 每每向心跳主题发布信息
//启动飞控 第一次心跳 ps:防止飞控 滞后启动 拿不到数据
if (fc.getIsInit()) {
fc.setIsInit(false);
fc.mav_request_data(); //再向飞控请求一次 设定飞控输出数据流内容
}
//设置对象成员 ps:心跳
doc[topicPub[0]] = topicPubMsg[0];
} else { //非心跳 有更新 录入成员
doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
oldMsg[i] = topicPubMsg[i];
}
}
}
// 将JSON对象序列化为JSON字符串
String jsonString;
serializeJson(doc, jsonString);
fc.pubMQTTmsg("planeState", jsonString);
/*更新4G网络测速ping值*/
//pingNetTest();
//八达岭需求 过后删除
fc.pubMQTTmsg("heartBeat", topicPubMsg[0]);
fc.pubMQTTmsg("position", topicPubMsg[15]);
}
/**
* @description: FLASH按钮点击 向MQTT 发送飞机的注册信息 ps:对频
*/
void flashThread() {
if (digitalRead(23) == LOW) {
if (isPush) { //点击之后
//请求注册 ps:发送esp8266的物理地址 到对频主题
fc.pubMQTTmsg(topicHandle[0], fc.getMacAdd());
}
isPush = false; //复位按钮
} else {
//FLASH按下状态
isPush = true;
}
}
/**
* @description: 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
*/
void mavThread() {
fc.mav_request_data();
}
/**
* @description: 向飞控 发送油门指令
*/
void chanThread() {
//mav_channels_override(channels);
}

21
src/commser.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,21 @@
#ifndef COMMSER_H
#define COMMSER_H
#include "Arduino.h"
#include <Ticker.h> //调用Ticker.h库
#include "FoodDeliveryBase.h"
#include "config.h"
void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length);
void mavThread();
void pubThread();
void flashThread() ;
void writeRoute(String topicStr);
void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) ;
extern String topicPub[];
extern int topicPubCount;
extern FoodCube fc; //创建项目对象
extern Ticker pubTicker; //定时发布主题 线程
extern Ticker mavTicker; //定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
extern Ticker flashTicker; //单片机主动 按钮主动发布主题 线程
#endif

19
src/config.h
View File

@ -54,3 +54,22 @@ enum HookStatus
HS_Locked, // 已到顶部锁定
HS_Stop // 已停止
};
enum Initstatus
{
IS_WaitStart, // 0. 刚上电,等待初始化--顶部按钮按下有延时，需要等一下看看这个按钮是否按下以确定是否需要收线
IS_Start, // 0. 刚上电
IS_Wait_Locked,
IS_LengthZero, // 1.已确定零点
IS_begin_WeightZero,
IS_Wait_WeightZero,
IS_WeightZero, // 2.已确定称重传感器0点
IS_InStoreLocked, // 3. 挂钩入仓顶锁定
IS_CheckWeightZero, // 检查称重传感器是否归0
IS_OK, // 4.所有初始化已经OK，可以正常操作
IS_Error // 5.初始化遇到错误
} ;
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN=40; //飞控发的---自动放线
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE=41; //飞控发的---暂停
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_STATUS=42; //发给飞控的状态
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY=43; //飞控发的---收线
const uint16_t MAV_CMD_FC_DESCENTSTART=44; //飞开始下降，需要调整相机向下

742
src/main.cpp
View File

@ -11,6 +11,7 @@
#include <ESP32Servo.h>
#include "FoodDeliveryBase.h"
#include <Preferences.h>
#include "commser.h"
// 角度传感器
// 收放线电机控制
@ -83,73 +84,15 @@ enum Weightalign_status
} _weightalign_status;
unsigned long _weightalign_begintm; //校准开始时间
// 需要做的初始化工作
enum Initstatus
{
IS_WaitStart, // 0. 刚上电,等待初始化--顶部按钮按下有延时，需要等一下看看这个按钮是否按下以确定是否需要收线
IS_Start, // 0. 刚上电
IS_Wait_Locked,
IS_LengthZero, // 1.已确定零点
IS_begin_WeightZero,
IS_Wait_WeightZero,
IS_WeightZero, // 2.已确定称重传感器0点
IS_InStoreLocked, // 3. 挂钩入仓顶锁定
IS_CheckWeightZero, // 检查称重传感器是否归0
IS_OK, // 4.所有初始化已经OK，可以正常操作
IS_Error // 5.初始化遇到错误
} initstatus;
Initstatus initstatus;
unsigned long _tm_waitinit;
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN=40; //飞控发的---自动放线
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE=41; //飞控发的---暂停
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_STATUS=42; //发给飞控的状态
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY=43; //飞控发的---收线
const uint16_t MAV_CMD_FC_DESCENTSTART=44; //飞开始下降，需要调整相机向下
///////////////////////
/////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分
/*项目对象*/
//char* ssid = "szdot"; //wifi帐号
//char* password = "Ttaj@#*.com"; //wifi密码
char* ssid = (char*)"fxmf_sc01"; //wifi帐号 "flicube";// "fxmf_sc01"
char* password = (char*)"12345678"; //wifi密码 "fxmf0622"; //"12345678"
char* mqttServer = (char*)"114.115.137.239";//"szdot.top"; //114.115.137.239 mqtt地址
int mqttPort = 1883; //mqtt端口
char* mqttName = (char*)"admin"; //mqtt帐号
char* mqttPassword = (char*)"123456"; //mqtt密码
uint8_t mavlinkSerial = 2; //飞控占用的串口号
uint8_t voiceSerial = 1; //声音模块占用串口
char* udpServerIP = (char*) "192.168.8.210"; //云台相机ip
uint32_t udpServerPort = 37260; //云台相机端口
void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length);
void mavThread();
void pubThread();
void flashThread() ;
void writeRoute(String topicStr);
void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) ;
FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial,udpServerIP, udpServerPort); //创建项目对象
/*订阅 主题*/
//0:飞行航点任务 1：设置飞机状态 2:获取飞机状态 3:设置飞机初始状态 4:油门通道1 5:油门通道2 6:油门通道3 7:油门通道4 8:钩子控制
String topicSub[] = { "questAss", "setPlaneState", "getPlaneState", "resetState", "chan1", "chan2", "chan3", "chan4","hookConteroller", "cameraController", "cmd" }; //订阅主题
int topicSubCount = sizeof(topicSub) / sizeof(topicSub[0]); //订阅主题总数
/*有更新主动发送 主题*/
//0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式,13:负载重量(g),14：钩子状态,15:位置(经纬度,海拔高度)
String topicPub[] = { "heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode","loadweight","hookstatus","position"};
int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); //发送主题总数
String topicPubMsg[16]; //发送数据存放 对应topicPub
String oldMsg[16]; //记录旧的数据 用来对比有没有更新
/*触发发送 主题*/
//0:对频信息
String topicHandle[] = { "crosFrequency" };
boolean isPush = false; //记得删除 板子按钮状态 ps:D3引脚下拉微动开关
/*异步线程对象*/
Ticker pubTicker(pubThread,1000); //定时发布主题 线程
Ticker mavTicker(mavThread,30000); //定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
//Ticker flashTicker(flashThread,50); //单片机主动 按钮主动发布主题 线程
/////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
void setup()
{
@ -208,15 +151,15 @@ void setup()
Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, SERIAL_REPORT_RX, SERIAL_REPORT_TX); //声音模块引串口脚映射
fc.playText("开始启动");
fc.connectWifi(); //连接wifi
// fc.playText("正在连接服务器");
// fc.connectMqtt(topicSub, topicSubCount); //连接mqtt
fc.playText("正在连接服务器");
fc.connectMqtt(topicPub, topicPubCount); //连接mqtt
fc.mqttClient->setCallback(mqtt_receiveCallback); //设置订阅成功 回调
fc.mav_request_data(); //指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
/*异步线程*/
pubTicker.start(); //定时 发布主题
mavTicker.start(); //定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
//flashTicker.start(); //监听 按flash键时 主动发布对频主题
flashTicker.start(); //监听 按flash键时 主动发布对频主题
/////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
@ -281,8 +224,8 @@ void showinfo()
// if (pullweight > 10)
// printf("PullWeight:%d\n", pullweight); //发送重量到mqtt
topicPubMsg[14]=motocontrol.gethooktatus_str() ;
topicPubMsg[13]=pullweight;
//topicPubMsg[14]=motocontrol.gethooktatus_str() ;
//topicPubMsg[13]=pullweight;
// control_status_t cs=motocontrol.getcontrolstatus() ;
@ -468,8 +411,8 @@ void set_locked(bool locked)
void loop()
{
tksendinfo.update(); // 定时发送信息任务
pubTicker.update(); //定时 发布主题
mavTicker.update(); //定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
//pubTicker.update(); //定时 发布主题
//mavTicker.update(); //定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
// sercomm.getcommand(); // 得到控制命令
@ -509,6 +452,8 @@ void loop()
/////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分
/*从飞控拿数据*/
fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
/*保持mqtt心跳*/
fc.mqttLoop(topicPub, topicPubCount);
/////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
delay(1);
@ -535,9 +480,11 @@ void Task1(void *pvParameters)
/*保持mqtt心跳*/
// fc.mqttLoop(topicSub, topicSubCount);
if (fc.checkWiFiStatus())
///px1
// if (fc.checkWiFiStatus())
/*保持mqtt心跳,如果Mqtt没有连接会自动连接*/
fc.mqttLoop(topicSub, topicSubCount);
// fc.mqttLoop(topicSub, topicSubCount);
vTaskDelay(10);
}
}
@ -775,7 +722,8 @@ void btn_presssatonce()
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"UP_presssatonce");
led_show(255,255, 255); // 高亮一下
fc.playText("发送对频信息");
fc.pubMQTTmsg(topicHandle[0], fc.getMacAdd());
///px1
//fc.pubMQTTmsg(topicHandle[0], fc.getMacAdd());
}
// 收线按钮-长按
void upbtn_pressstart()
@ -865,658 +813,4 @@ void testbtn_click()
//////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分
/**
* @description: mqtt订阅主题 收到信息 的回调函数
* @param {char*} topic 主题名称
* @param {byte*} topic 订阅获取的内容
* @param {unsigned int} length 内容的长度
*/
void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
/*获取 "订阅主题/macadd" 截取/macadd后的长度 */
int count = strlen(topic);
String cutTopic = ""; //记录订阅主题
for (int i = 0; i < count - 13; i++) {
cutTopic += topic[i];
}
/*解构mqtt发过来的内容*/
String topicStr = "";
for (int i = 0; i < length; i++) {
topicStr += (char)payload[i];
}
/*订阅回调主体*/
if (cutTopic == topicSub[0]) { //0:飞行航点任务 questAss
writeRoute(topicStr); //写入航点
} else
if (cutTopic == topicSub[1]) { //1:设置飞机状态 setPlaneState
/*
*其中topicPubMsg[10]既飞机状态的值
*二进制0000 0000 0000 0000
*第0位：初始状态
*第1位：是否正在写入航线
*第2位：是否已经写入航点
*第3位：是否正在解锁
*第4位：解锁是否成功
*第5位：执行航点任务
*第6位：起飞
*第7位: 悬停
*第8位：降落
*第9位：返航
*第10位：航点继续
*第11位：磁罗盘校准
*/
//解构参数
DynamicJsonDocument doc(0x2FFF);
deserializeJson(doc, topicStr);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
uint8_t n = obj["bit"]; //状态位数
uint8_t state = obj["state"]; //标记飞机状态 0 or 1
uint8_t count = obj["count"]; //传过来
//解构val数组参数
uint16_t param[count];
for (int i = 0; i < count; i++) {
param[i] = obj["param"][i];
}
//标记飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state);
//飞控执行
if (n == 3) { //3操作飞机加解锁
uint16_t chan[] = { 1500, 1500, 1100, 1500 }; //加解锁 油门到底
fc.mav_channels_override(chan); //控制油门
fc.mav_set_mode(2); //飞控设置成AltHold定高
fc.mav_command(n, param);
} else {
uint16_t chan[] = { 1500, 1500, 1500, 1500 }; //除了加解锁模式 油门全部控制居中
fc.mav_channels_override(chan); //控制油门
}
if (n == 6) { //6测试起飞
fc.mav_set_mode(4); //飞控设置成Guided引导模式
fc.mav_command(n, param); //起飞
}
if (n == 7) { //7 悬停
fc.mav_set_mode(5); //飞控设置成Loiter留待模式
}
if (n == 5) { //5 航点执行
fc.mav_set_mode(3); //飞控设置成auto自动模式
}
if (n == 8) { //8降落*
fc.mav_command(n, param);
}
if (n == 9) { //9返航
fc.mav_set_mode(6); //飞控设置成RTL返航
}
if (n == 11) { //11磁罗盘校准
fc.mav_command(n, param);
}
}
if (cutTopic == topicSub[2]) { //2:获取飞机状态 getPlaneState
fc.pubMQTTmsg("planeState", topicPubMsg[10]); //终端主动get飞机状态
}else
if (cutTopic == topicSub[3]) { //3:恢复飞机为初始状态 resetState
topicPubMsg[10] = "1"; //恢复初始状态
}else
if (cutTopic == topicSub[4]) { //4:油门通道1
uint16_t strInt = (uint16_t)topicStr.toInt(); //强制转换一下
fc.channels[0] = strInt; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
}else
if (cutTopic == topicSub[5]) { //5:油门通道2
uint16_t strInt = (uint16_t)topicStr.toInt(); //强制转换一下
fc.channels[1] = strInt; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
}else
if (cutTopic == topicSub[6]) { //6:油门通道3
uint16_t strInt = (uint16_t)topicStr.toInt(); //强制转换一下
fc.channels[2] = strInt; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
}else
if (cutTopic == topicSub[7]) { //7:油门通道4
uint16_t strInt = (uint16_t)topicStr.toInt(); //强制转换一下
fc.channels[3] = strInt; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
}else
if (cutTopic == topicSub[8]) { //8:钩子控制
uint16_t strInt = (uint16_t)topicStr.toInt(); //
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"hookcontrol command: %d", strInt);
switch (strInt)
{
case 0: //收
/* code */
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"Mqtt_HOOK_UP");
if (motocontrol.getcontrolstatus().is_autogoodsdown)
up_action(SPEED_BTN_FAST);
break;
case 1: //放
/* code */
break;
case 2: //暂停
/* code */
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"Mqtt_HOOK_PAUSE");
if (motocontrol.getcontrolstatus().is_autogoodsdown)
Hook_stop();
break;
case 3: //继续
/* code */
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"Mqtt_HOOK_resume");
if (motocontrol.getcontrolstatus().is_autogoodsdown)
Hook_resume();
break;
}
}else if (cutTopic == topicSub[9]) { //9:云台相机控制 cameraController
// json 反序列化
DynamicJsonDocument doc(0x2FFF);
deserializeJson(doc, topicStr);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
//相机控制
uint8_t item=obj["item"];
switch (item)
{
//一键回中
case 0:
fc.Camera_action_ret();
break;
//1:变焦
case 1:
fc.Camera_action_zoom(obj["val"]);
break;
//2:俯仰,旋转
case 2:
fc.Camera_action_move(obj["pitch"],obj["yaw"]);
break;
}
}else if (cutTopic == topicSub[10]) { //通用命令
// json 反序列化
DynamicJsonDocument doc(0x2FFF);
deserializeJson(doc, topicStr);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
uint8_t cmd_id=obj["id"];
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"Mqtt_cmd: %d",cmd_id);
switch (cmd_id)
{
//校准称重
case 10:
if (motocontrol.gethooktatus() == HS_Stop)
begin_tare();
break;
}
}
}
/**
* @description: 写入航点
* @param {String} topicStr mqtt订阅执行任务的Json字符串
*/
void writeRoute(String topicStr) {
if (fc.writeState) // 如果正在写入状态 跳出
{
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"正在写航点"); // 提示正在写入中
return;
}
//改变飞机状态 PS:mqtt发送写在这里 同步执行下面while循环时 写在loop函数里面 不会被执行到
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); //正在写入航点
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); //结束初始状态
fc.pubMQTTmsg("planeState", topicPubMsg[10]); //发送正在写入的飞机状态
// json 反序列化
DynamicJsonDocument doc(0x2FFF);
deserializeJson(doc, topicStr);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
// 写入航点
uint8_t taskcount = obj["taskcount"]; //获取航点总数
fc.mav_mission_count(taskcount); //向飞控请求写入航点的数量
fc.writeState = true; //锁定写入状态
//监听飞控航点写入情况
while (true) {
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); //正在写入航点
fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
if (fc.missionArkType == 0) { //写入成功
fc.missionArkType = -1; //“航点写入是否成功” 改成-1默认状态
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"misson_bingo...");
//改变飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); //航点写入成功状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); //结束写入状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); //结束初始状态
break;
} else if (fc.missionArkType > 0) { //写入失败
fc.missionArkType = -1; //“航点写入是否成功” 改成-1默认状态
ESP_LOGE(MOUDLENAME,"misson_error...");
//改变飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 0); //航点写入失败状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); //结束写入状态
//当有成果反馈之后 初始化下列数据
return; //写入失败 中断函数
}
//飞控返回 新的写入航点序号
if (fc.writeSeq == fc.futureSeq && fc.writeSeq != -1) {
//从订阅信息里拿航点参数
uint8_t frame = obj["tasks"][fc.writeSeq]["frame"];
uint8_t command = obj["tasks"][fc.writeSeq]["command"];
uint8_t current = obj["tasks"][fc.writeSeq]["current"];
uint8_t autocontinue = obj["tasks"][fc.writeSeq]["autocontinue"];
double param1 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param1"];
double param2 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param2"];
double param3 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param3"];
double param4 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param4"];
double x = obj["tasks"][fc.writeSeq]["x"];
double y = obj["tasks"][fc.writeSeq]["y"];
double z = obj["tasks"][fc.writeSeq]["z"];
String str = obj["tasks"][fc.writeSeq]["sound"];
if ((str!=NULL)&&(str != "")&&(str != "null"))
{
fc.questVoiceStr = str;
//printf("writevoice str: %s \n", fc.questVoiceStr);
// if (fc.writeSeq==0)
//fc.playText(fc.questVoiceStr);
}
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"frame--");
fc.logln(frame);
//写入航点
fc.mav_mission_item(fc.writeSeq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z);
fc.futureSeq++; //下一个航点序号
}
delay(200);
}
}
/**
* @description: 从串口拿到mavlink缓存数据之后 解析数据执行的回调
* @param {mavlink_message_t*} pMsg mavlink数据信息指针
* @param {mavlink_status_t*} pStatus
* @param {uint8_t} c 串口读取的缓存
*/
void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) {
mavlink_message_t msg;
mavlink_status_t status;
//printf("mav:%d\n",c); //太频繁，导致电机控制处理不过来会乱
// 尝试从数据流里 解析数据
if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c,&msg, &status)) { // MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析，我们接收到一个字符，就对其进行解析，直到解析完（根据返回标志判断）一帧数据为止。
// 通过msgid来判断 数据流的类别
char buf[10];
// printf("mav_id:%d\n",msg.msgid);
switch (msg.msgid) {
case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: // #0: Heartbeat 心跳
{
mavlink_heartbeat_t heartbeat; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_heartbeat_decode(&msg, &heartbeat); // 解构msg数据
sprintf(buf, "%d", heartbeat.base_mode); //飞控心跳状态
topicPubMsg[0] = buf; //心跳主题
//从心跳里判断 飞机是否解锁 解锁改变飞机状态
if (heartbeat.base_mode & 128) { //从心跳里面 判断已经解锁
if (!curr_armed)
{
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"armed");
fc.playText("已解锁");
}
curr_armed=true;
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 1); //设置飞机状态为已解锁状态 1xxxx 第四位为1 代表已解锁
} else {
if (curr_armed)
{
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"disarm");
fc.playText("已加锁");
}
curr_armed=false; //心跳里面 判断没有解锁
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 0); //设置飞机状态为已解锁状态 0xxxx 第四位为0 代表未解锁
if ((uint8_t)topicPubMsg[10].toInt() & 4) { //如果已经写入了航点
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); //设置为航点写入成功状态
} else {
topicPubMsg[10] = "1"; //没写航点 设置为初始化状态
}
}
//从心跳里面 判断飞机当前的模式
if (curr_mode!=heartbeat.custom_mode)
{
curr_mode=heartbeat.custom_mode;
switch (heartbeat.custom_mode) {
case 0:
{
topicPubMsg[12] = "姿态";
}
break;
case 2:
{
topicPubMsg[12] = "定高";
}
break;
case 3:
{
topicPubMsg[12] = "自动";
}
break;
case 4:
{
topicPubMsg[12] = "指点";
}
break;
case 5:
{
topicPubMsg[12] = "悬停";
}
break;
case 6:
{
topicPubMsg[12] = "返航";
}
break;
case 9:
{
topicPubMsg[12] = "降落";
}
break;
case 16:
{
topicPubMsg[12] = "定点";
}
break;
default:
{
topicPubMsg[12] = "未知模式";
}
break;
}
fc.playText(topicPubMsg[12],true);
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS: // #1: SYS_STATUS
{
mavlink_sys_status_t sys_status; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_sys_status_decode(&msg, &sys_status); // 解构msg数据
// 电压
sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.voltage_battery / 1000);
if (topicPubMsg[1] != buf) { // 有更新 则更新数据
topicPubMsg[1] = buf;
}
// 电流
sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.current_battery / 100);
if (topicPubMsg[2] != buf) {
topicPubMsg[2] = buf;
}
// 电池电量
sprintf(buf, "%d", sys_status.battery_remaining);
if (topicPubMsg[3] != buf) {
topicPubMsg[3] = buf;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: // #22: PARAM_VALUE
{
mavlink_param_value_t param_value;
mavlink_msg_param_value_decode(&msg, &param_value);
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_RAW_IMU: // #27: RAW_IMU
{
mavlink_raw_imu_t raw_imu;
mavlink_msg_raw_imu_decode(&msg, &raw_imu);
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT: // #33 位置
{
mavlink_global_position_int_t global_position_int;
mavlink_msg_global_position_int_decode(&msg, &global_position_int);
// 高度
sprintf(buf, "%.2f", (double)global_position_int.relative_alt / 1000);
if (topicPubMsg[4] != buf) {
topicPubMsg[4] = buf;
}
//海拔高度
sprintf(buf, "{lng:%d,lat:%d,alt:%.2f}",
global_position_int.lon,
global_position_int.lat,
(double)global_position_int.alt / 1000
);
if (topicPubMsg[15] != buf) {
topicPubMsg[15] = buf;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD: // #74 hud仪表盘
{
mavlink_vfr_hud_t vfr_hud;
mavlink_msg_vfr_hud_decode(&msg, &vfr_hud);
// 对地速度 ps:飞行速度
sprintf(buf, "%.2f", vfr_hud.groundspeed);
if (topicPubMsg[5] != buf) {
topicPubMsg[5] = buf;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: // #24 GPS
{
mavlink_gps_raw_int_t gps_raw_int;
mavlink_msg_gps_raw_int_decode(&msg, &gps_raw_int);
// 卫星数
sprintf(buf, "%d", gps_raw_int.satellites_visible);
if (topicPubMsg[6] != buf) {
topicPubMsg[6] = buf;
}
// 纬度
sprintf(buf, "%.7f", (double)gps_raw_int.lat / 10000000);
if (topicPubMsg[7] != buf) {
topicPubMsg[7] = buf;
}
// 经度
sprintf(buf, "%.7f", (double)gps_raw_int.lon / 10000000);
if (topicPubMsg[8] != buf) {
topicPubMsg[8] = buf;
}
// 卫星状态
switch (gps_raw_int.fix_type) {
case 0:
{
topicPubMsg[9] = "No Fix";
}
break;
case 1:
{
topicPubMsg[9] = "No Fix";
}
break;
case 2:
{
topicPubMsg[9] = "Fix 2D";
}
break;
case 3:
{
topicPubMsg[9] = "Fix 3D";
}
break;
case 4:
{
topicPubMsg[9] = "Low GPS";
}
break;
case 5:
{
topicPubMsg[9] = "Float";
}
break;
default:
{
topicPubMsg[9] = "Fixed";
}
break;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_REQUEST: // #40: 写航点反馈
{
mavlink_mission_request_t mission_request; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_mission_request_decode(&msg, &mission_request); // 解构msg数据
//日志
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"MsgID:%d No:%d",msg.msgid,mission_request.seq);
//飞控 反馈当前要写入航点的序号
fc.writeSeq = mission_request.seq;
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_ACK: // #47: 航点提交成果反馈
{
mavlink_mission_ack_t mission_ark; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_mission_ack_decode(&msg, &mission_ark); // 解构msg数据
/*日志*/
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"MsgID:%d re:",msg.msgid,mission_ark.type);
/*记录航点的写入状态 */
fc.missionArkType = mission_ark.type; //0：写入成功 非0表示失败
/*当有成果反馈之后 初始化下列数据*/
fc.writeState = false; //是否是写入状态
fc.writeSeq = -1; //飞控反馈 需写入航点序列号
fc.futureSeq = 0; //记录将来要写入 航点序列号
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG: // #47: 航点提交成果反馈
{
uint16_t fc_hook_cmd=mavlink_msg_command_long_get_command(&msg);
uint16_t rngalt_cm= (uint16_t)mavlink_msg_command_long_get_param1(&msg);
HookStatus hss=motocontrol.gethooktatus();
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"COMMAND_LONG ID:%d,rng:%dcm",fc_hook_cmd,rngalt_cm);
//如果没初始化就退出
if (initstatus != IS_OK)
{
ESP_LOGE(MOUDLENAME,"not initstatus:%d",initstatus);
break;
}
switch (fc_hook_cmd)
{
//自动放线
case MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN:
{
// HookStatus hss=motocontrol.gethooktatus();
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN Hook:%d,rng:%dcm",hss,rngalt_cm);
//没有激光高度直接退出
if (rngalt_cm==0)
{
ESP_LOGE(MOUDLENAME,"exit rngalt_cm==0");
break;
}
if (hss==HS_Locked)
{
Hook_autodown(rngalt_cm);
//最大音量语音播报1次
if (fc.questVoiceStr!="")
fc.playText(fc.questVoiceStr,true);
}
else
{
if (hss==HS_Stop)
Hook_resume();
else
ESP_LOGE(MOUDLENAME,"exit hooktatus error");
}
break;
}
//暂停
case MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE:
{
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE");
Hook_stop();
break;
}
//暂停
case MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY:
{
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY ");
Hook_recovery();
break;
}
//开始下降
case MAV_CMD_FC_DESCENTSTART:
{
ESP_LOGD(MOUDLENAME,"MAV_CMD_FC_DESCENTSTART ");
fc.Camera_action_down();
break;
}
}
}
break;
//当前执行到的任务号
case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_SET_CURRENT:
{
break;
}
default:
break;
}
}
}
/**
* @description: 发送主题线程
*/
void pubThread() {
/*解析mavlink 数据流等 此函数内会把解析的数据按信息类型 发布到mqtt服务器 planeState/macadd主题 */
// 创建一个JSON对象
DynamicJsonDocument doc(2000); // 2000字节 缓冲区
//遍历 有更新的数据 组成一个json对象
for (int i = 0; i < topicPubCount; i++) {
if (topicPubMsg[i] != oldMsg[i]) {
if (i == 0) { //心跳包 每每向心跳主题发布信息
//启动飞控 第一次心跳 ps:防止飞控 滞后启动 拿不到数据
if (fc.getIsInit()) {
fc.setIsInit(false);
fc.mav_request_data(); //再向飞控请求一次 设定飞控输出数据流内容
}
//设置对象成员 ps:心跳
doc[topicPub[0]] = topicPubMsg[0];
} else { //非心跳 有更新 录入成员
doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
oldMsg[i] = topicPubMsg[i];
}
}
}
// 将JSON对象序列化为JSON字符串
String jsonString;
serializeJson(doc, jsonString);
fc.pubMQTTmsg("planeState", jsonString);
/*更新4G网络测速ping值*/
//pingNetTest();
}
/**
* @description: FLASH按钮点击 向MQTT 发送飞机的注册信息 ps:对频
*/
void flashThread() {
if (digitalRead(23) == HIGH) {
if (isPush) { //点击之后
//请求注册 ps:发送esp8266的物理地址 到对频主题
fc.pubMQTTmsg(topicHandle[0], fc.getMacAdd());
}
isPush = false; //复位按钮
} else {
//FLASH按下状态
isPush = true;
}
}
/**
* @description: 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
*/
void mavThread() {
fc.mav_request_data();
}
/**
* @description: 向飞控 发送油门指令
*/
void chanThread() {
//mav_channels_override(channels);
}