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034bde27df
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1调试串口改为57600
2大量调整日志--为了方便查找偶然不放线或者放一半的bug
3mqtt位置发布改为position经纬高一起发布
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2023-07-29 18:05:45 +08:00 |
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90de7b9892
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语音字符未设置传过来是null
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2023-07-23 00:35:50 +08:00 |
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f1157fbed3
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1.发送调试字符串到飞控，但无效果，需要查原因
2.称重校准框架修改，可保存校准值，可通过web校准
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2023-07-21 22:58:51 +08:00 |
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e52ca01d9e
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1.空钩加锁完全不延时也可能顶部按键没可靠按下去，加一点延时 ms
2.Mqtt重连接加入3秒延时
3.mqtt域名改为ip防止dns失败
4.到顶停止只是在上升和未初始化时有效，下放时无效
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2023-07-14 17:50:20 +08:00 |
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3adea2fc5e
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修改wifi和mqtt连接，不阻塞主流程，mqtt连接会阻塞，放到另外一个核心
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2023-07-07 22:05:11 +08:00 |
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2628d972a2
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加入送达后语音播报功能
mqtt连接速度慢，打算移动到另外一个核心里面，还没弄
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2023-07-06 18:58:20 +08:00 |
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b60f2a3cc1
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加入飞控中途暂停并回收功能
调整入仓长度，到地速度以及总体速度等参数
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2023-07-01 21:14:09 +08:00 |
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292fd89305
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1.完成和飞控的交互，可控制放线和暂停，以及状态，重量信息回传
2.led颜色改为HookStatus
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2023-06-27 22:40:29 +08:00 |
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7da06e6d06
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重构部分放线收线功能用于外部控制
修改重量校准值
锁定延时加入重量判断，空的时候不延时，防止空载线压得太紧
控制功能：
飞机按键：
动作 单击 双击 长按
收线按钮 慢速收线 快速收线 急速收线
放线按钮 慢速放线/停止 快速放线 急速放线
1.收线或放线中任意按钮停止收放线
2.自动放线中，任意按钮暂停自动放线，再单击(双击)放线就是继续自动放线，单击收线则终止自动放线并慢速收线------(只用于测试)
3.收放线按钮同时按是对频
pad按键--(仅在自动放线中有效)
收线按钮 终止自动放线并回收
暂停 暂停自动放线
继续 继续自动放线
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2023-06-27 02:02:21 +08:00 |
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3200e60129
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修复mqtt传输失败
改为静态IP
加入飞控和mqtt服务器相应，未完善
CAN接口在没有接线的情况下会死机，未修改
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2023-06-26 20:09:32 +08:00 |
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c10314cbd1
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wifi改为连接公司
连接wifi时用白色led提醒，
收放加入语音
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2023-06-25 19:00:43 +08:00 |
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c2356769bd
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修改摄像头控制bug
wifi连接到4g环境
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2023-06-19 17:00:58 +08:00 |
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96df77d785
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1.合并小田新的文件,加入相机云台控制
2.修改钩子控制部分
3.反馈给服务器钩子文字状态
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2023-06-19 15:26:16 +08:00 |
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2ffb029774
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1增加状态语音提示，2同时按两个建发送对喷，3修复飞机状态没有正常发送bug
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2023-05-27 14:54:14 +08:00 |
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988aea3c8e
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加入mqtt和mavlink和语音控制部分,编译通过
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2023-05-26 20:01:10 +08:00 |
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e864d940d7
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修改舵机位置和称重传感器引脚
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2023-05-26 16:28:24 +08:00 |
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81d1147f28
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修改不在自动放线中也能恢复的bug,恢复时加入状态判断
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2023-05-12 00:33:41 +08:00 |
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b69b4cd7ac
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加入版本号，0.9开始，和其他部分合好后从1.0开始
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2023-05-12 00:20:24 +08:00 |
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93ec10391a
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仅格式化代码，没有任何其他修改
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2023-05-12 00:13:59 +08:00 |
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5f414479f1
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加入自动放线可暂停和恢复功能
微调参数
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2023-05-12 00:12:07 +08:00 |
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ff434cc3df
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重构自动放货逻辑，直接控制电机，不通过moto_run(MS_Down);
修改入仓中暂停再收速度不正确的bug
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2023-05-10 01:54:38 +08:00 |
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c1dd4a6d49
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简化Moto类
重构停止逻辑
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2023-05-09 22:41:01 +08:00 |
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6e9a21a2c4
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可设置加速时间
减低测试的各种速度
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停止时应该柔和还没修改
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2023-05-09 15:25:31 +08:00 |
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ae901e70cc
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增加电机缓启动和停止
增加舵机锁定和解锁时和电机的配合，防止电机还在转就锁定和防止正在解锁电机开始高速旋转导致磨损
入仓长度随速度平方比例变化，防止速度太快刹不住车--
放货物变慢距离是否也需要这样还不确定，测试确定
增加速度，按实际330的速度收放货物，按钮双击和长按速度也加快
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2023-05-07 02:56:19 +08:00 |
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2f0e904107
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修改自动放物体的bug，整理代码
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2023-04-25 22:13:04 +08:00 |
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50e470f135
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加入初始化操作和重量检测
打算重构,不要motostatus改为Hookstatus
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2023-04-24 13:20:49 +08:00 |
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15318bbe05
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加入锁定舵机，电机控制调整
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2023-04-22 16:59:32 +08:00 |
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b599454f0c
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可以控制电机，彩色LED，和按钮的逻辑关系
问题：采用速度环控制，电机力量不够，需要改为位置环
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2023-04-19 23:54:02 +08:00 |
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bff743a387
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更新电机控制，彩色LED控制，按钮控制等，可以按钮，电机，LED的联动
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2023-04-19 23:39:27 +08:00 |
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191cabd3ae
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加入多核支持，用于获取重量，通讯协议修改对应V1.0
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2023-04-13 19:44:23 +08:00 |
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b132ed8a57
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加入和上层控制器协议解析，可收命令和发送命令返回
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2023-04-12 01:02:52 +08:00 |
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818afa73a1
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初次提交
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2023-04-11 19:16:14 +08:00 |
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