Food/PullupDev
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20b6440554
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73 Commits

Author SHA1 Message Date
air
20b6440554 【类 型】：refactor 
【原  因】：mqtt不能发送Qos参数
【过  程】：改为使用AsyncMqttClient 库
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-05-23 18:14:19 +08:00
air
65623b01bc 【类 型】：fix 
【原  因】：task1核心 运行卡顿 delay太多
【过  程】：mqtt的回调中delay 全部改为异步执行
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-05-22 20:18:52 +08:00
air
562beb6ce9 【类 型】：fix 
【原 因】：原来通过command发送指令
【过 程】：

新增对 Guided 模式的处理逻辑

解析 MQTT 消息中的经纬度和高度参数

判断是否需要导航或仅起飞到指定高度

通过 MAVLink 发送 SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT 指令实现指点飞行

【影 响】：
 2025-05-22 17:15:50 +08:00
air
3045d138b1 【类 型】：fix 
【原  因】：前端的“点飞”指令与起飞指令在后端均使用 TAKEOFF，导致行为不一致
【改  动】：将“点飞”命令逻辑由 TAKEOFF 改为使用 WAYPOINT，依据是否包含有效经纬度决定具体飞行指令
【过  程】：
- 保留原有起飞逻辑，当未传入有效经纬度（0,0）时默认使用 TAKEOFF 起飞至指定高度
- 当传入有效经纬度时，使用 WAYPOINT 实现导航飞行
- 拆分 fly_to_location() 为 fly_to_location() 与 fly_to_altitude()，逻辑更清晰

【影  响】：
- 实现点飞功能的正确性和可扩展性
- 避免重复起飞逻辑与误导性行为，提高系统稳定性和行为预期一致性
 2025-05-21 15:45:12 +08:00
xu
e23808dfac [类型] 加文件注释，飞控消息请求改为部分,飞控通讯的串口2缓冲区加大到2048,怀疑缓冲区小导致放勾指令丢失 
详细描述
 2025-05-16 19:52:38 +08:00
xu
7a4c95994f [类型] 修改最小重量，加入循环时间检测 
详细描述,降低播放延时,日志加入互斥
 2025-05-15 19:15:02 +08:00
air
9f3f25acc2 【类 型】：factor 
【原  因】：串口打印的日志 都发送到前端日志
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-05-14 14:31:36 +08:00
air
d21b8d3b1f 【类 型】：fix 
【原  因】：在切自动模式之前 等待3秒 防止飞机起飞窜
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-05-14 12:30:07 +08:00
air
a571f30aa7 【类 型】：fix 
【原  因】：1.飞机声音模块死机bug 在声音函数里面最后延迟300毫秒解决 2.播放声音函数第二个参数给位音量控制  V1 至 V9   3.mqtt监听playText 前端穿过来得声音json数据 并播放 4.送餐放钩时播放声音改为V9 最大声音
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-05-13 20:08:44 +08:00
air
408c52bf37 【类 型】：feat 
【原  因】：自动模式切换 校准重量  终端日志打印
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-05-09 23:28:31 +08:00
air
049a5db8e5 【类 型】：fix 
【原  因】：1.切自动模式之后检测 预检查模式是否切换到自动 再将油门设置到1500 超时喇叭樊哙自动模式切换失败 2.解锁改为先切定点模式
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-05-09 20:01:39 +08:00
air
7605706bf4 【类 型】：test 
【原  因】：1.改入仓收线速度 5改10 20改30 2.碰到开关之后的延迟200 改成270 3.拉货物最重重量6公斤改为12公斤 超重导致入仓为紫色
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-05-08 22:41:08 +08:00
air
3b55bae347 【类 型】：fix 
【原  因】：1.mav_channels_override 控制油门函数一个bug,系统id设置成0XFF(原由的0xBE会出错)2.飞控反馈里面加入一个检测油门的case但已注释
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-04-28 00:02:01 +08:00
air
80971f04b6 【类 型】：test 
【原  因】：更换mqtt域名
【过  程】：
【影  响】：
 2025-04-25 16:04:02 +08:00
air
65e7298a4c 【类 型】：test 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2025-04-17 19:29:02 +08:00
air
9173d36cf5 【类 型】：style 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2025-03-20 11:16:32 +08:00
sszdot
c7a8907105 【类 型】： 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-12-12 19:04:34 +08:00
tk
1f06676b1e 【类 型】：feat 添加读取参数 向前端发送功能 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-10-12 20:20:44 +08:00
tk
834001d6ce 【类 型】：test 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-09-26 11:35:42 +08:00
tk
956a258966 【类 型】：factor 经度字段 lng 改为lon 
【原  因】：和前端统一命名
【过  程】：
【影  响】：
 2024-09-19 13:08:36 +08:00
tk
6ecf99d19a 【类 型】：test 测试是否时 改模式的油门 导致飞机 解锁之后不自动锁桨 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-09-19 11:43:04 +08:00
tk
cd92f11838 【类 型】：factor palneState改为questState 只记录任务状态 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-09-13 16:35:13 +08:00
tk
772e81baa0 【类 型】：factor 清除冗余的 设置飞机模式 函数 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-09-02 17:41:18 +08:00
tk
798be02055 【类 型】：feat 写入参数 功能 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-30 21:11:37 +08:00
tk
dcbd67fb7f 【类 型】：feat 1校准加速度计函数 2.style 发送命令包成员函数加上注释说明 
【原  因】：
【过  程】：接收到前端校准命令 执行校准 和一步 一步执行（两个函数发送命令帧）
【影  响】：
 2024-08-30 18:53:24 +08:00
tk
b0a8659b0a 【类 型】：factor 校准加速度计（未完成） 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-30 12:37:45 +08:00
tk
b641bf4381 【类 型】：factor 不记录飞机状态 改用 直接控制飞机 起飞 降落等 (未完成) 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-21 19:58:53 +08:00
tk
e10fe665b9 【类 型】：faat 飞控磁罗盘校准 
【原  因】：
【过  程】：1接收到命令开始校准 2通过mqtt向前端发送进度 和 结果
【影  响】：
 2024-08-20 20:32:48 +08:00
tk
443111cc8d 【类 型】：fix 除了加锁 油门默认少给一些 到1300 
【原  因】：执行其他模式前油门1300比较安全
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-19 18:34:23 +08:00
tk
eb9a912844 【类 型】：fix 更换新mavlink库解析返航点 
【原  因】：
【过  程】：case MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION 后面没加break 242 49都有可能进入
【影  响】：
 2024-08-19 18:32:33 +08:00
tk
082442dfc6 【类 型】：fix 测试增加串口 的缓冲区 是否能收到 home点信息 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：测试收不到
 2024-08-19 16:00:27 +08:00
tk
ceba245d46 【类 型】：style 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-19 14:34:12 +08:00
tk
d713db3c1d 【类 型】：feat 飞控取WPNAV_SPEED 返航速度参数 
【原  因】：前端用来计算 返航电量
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-15 13:56:53 +08:00
tk
d86e4cb811 【类 型】： 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-15 13:17:14 +08:00
tk
37b8918e93 【类 型】：fix 测试用512 指定请求id 请求242 home点 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-15 13:07:10 +08:00
tk
31ab4ec8b3 【类 型】：feat 飞控里面获取 home点的经纬高 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：是从id49 原本49是原点  因为娶不到id242的home点 所以从原点取的（改的飞控固件 用原点发过来的）
 2024-08-14 19:48:22 +08:00
tk
ee62c47558 【类 型】： 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-09 20:13:13 +08:00
tk
3e92ede8d1 【类 型】： 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-09 19:34:52 +08:00
tk
8109c74062 【类 型】：fix 1pubThread发送主题对比有信息 再发 2.请求home点函数 发送求情命令失败 
【原  因】：1.减小发送数据量 前端可以按需请求 2.多了两个参数
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-09 19:13:28 +08:00
tk
d200fc0f46 【类 型】：feat 添加MAVLINK_MSG_ID_STATUSTEXT 信息播报 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-08-09 17:26:04 +08:00
tk
cb90ec28a8 【类 型】： 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-07-29 13:26:50 +08:00
tk
b863786a50 Merge branch 'dev' of http://111.229.174.37:3000/Food/PullupDev into dev 2024-07-29 13:25:31 +08:00
tk
3e55351de2 【类 型】：style 卫星定位加一些注释 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-07-29 13:25:17 +08:00
szdot
bf718d951c 【类 型】： 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-07-28 21:09:24 +08:00
tk
5b4f1454c0 【类 型】：feat 接收到控制端发送的refreshRequest主题 重新向飞控发送 各种请求 
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：
 2024-07-26 23:52:06 +08:00
tk
5d8f28e545 【类 型】：factor 电池总容量发送不用json格式 
【原  因】：不用在控制端过滤了
【过  程】：发送时直接过滤出来 放到“电池总容量”字段里
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2024-07-26 23:35:41 +08:00
tk
bd776a59d6 【类 型】：fix 改变飞机状态顺序 导致控制端按钮显示bug 
【原  因】：例如改变状态时 要先取消 后 增加  比如前两位先增加  可能会短期变成3 控制端与位会 同时包含两个状态 造成显示错误
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2024-07-26 21:41:08 +08:00
tk
816f3a4366 【类 型】：fix 改用 不检测是否数据是否更新 直接全部发送 
【原  因】：解决控制端 或者 飞机掉线问题  保证数据最新 且同步
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2024-07-26 19:51:36 +08:00
tk
ed39e11154 【类 型】：fix 控制端请求飞机状态 强制发送飞机现状（所有状态字段） 
【原  因】：控制端请求全部状态 例如：控制端 或者飞机断线 并在此时gps状态为no fix  飞机断线之后gps更新为DGPS 之后又连上线 控制端让然还会显示no fix旧数据 飞机也不会向控制端发送新GPS状态  导致控制端不能实时检测飞机状态
【过  程】：加forcePubMsg() 这个函数遍历发送全部当前飞机数据 。
【影  响】：两种情况 控制端：断线重连之后 向飞机请求飞机所有状态  后端：mqtt服务器断线重连之后 主动向飞机发送所有状态

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2024-07-26 19:30:42 +08:00
tk
cf42ba1501 【类 型】：fix 修改之前向飞控请求数据流的方式 
【原  因】：（好处，不会有飞控滞后启动问题 不用一直发送请求）
【过  程】：老的方式：检测第一个心跳是 检测请求与否 没有就请求数据，另外每50秒强制请求一次。新的方式：检测电流字段是否赋过值 没有赋值就一直请求 直到收到飞控的数据流。
【影  响】：删掉之前相关的检测第一次发送状态的相关代码，删掉了每50秒请求的相关代码

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
 2024-07-26 19:06:57 +08:00