【类 型】：fix

【原  因】：mavlink拿的飞控电压 数据类型是int_16 只能显示65伏 超出会溢出
【过  程】：改用case MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS: // #147: 高压/多电芯电池状态 拿电压
【影  响】：

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -796,12 +796,12 @@ void FoodCube::sendSetPositionTargetGlobalInt(double lat_deg, double lon_deg, do
 
   // 设置 type_mask，仅启用位置控制字段，其它字段被忽略
   sp.type_mask =
-      (1 << 1) |  // 忽略 vx
+      (1 << 3) |  // 忽略 vx
-      (1 << 2) |  // 忽略 vy
+      (1 << 4) |  // 忽略 vy
-      (1 << 3) |  // 忽略 vz
+      (1 << 5) |  // 忽略 vz
-      (1 << 4) |  // 忽略 afx
+      (1 << 6) |  // 忽略 afx
-      (1 << 5) |  // 忽略 afy
+      (1 << 7) |  // 忽略 afy
-      (1 << 6) |  // 忽略 afz
+      (1 << 8) |  // 忽略 afz
       (1 << 10) | // 忽略 yaw
       (1 << 11);  // 忽略 yaw_rate
 

src/commser.cpp

@@ -194,7 +194,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     }
     else
     {
-      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送经纬度和高度
+      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送纬经度和高度
     }
   }
   else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
@@ -721,12 +721,12 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
     {
       mavlink_sys_status_t sys_status;                  // 解构的数据放到这个对象
       mavlink_msg_sys_status_decode(&msg, &sys_status); // 解构msg数据
-      // 电压
+      // // 电压
-      sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.voltage_battery / 1000);
+      // sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.voltage_battery / 1000);
-      if (topicPubMsg[1] != buf)
+      // if (topicPubMsg[1] != buf)
-      { // 有更新 则更新数据
+      // { // 有更新 则更新数据
-        topicPubMsg[1] = buf;
+      //   topicPubMsg[1] = buf;
-      }
+      // }
       // 电流
       sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.current_battery / 100); // 解构中 1=10毫安  所以这里/100 最终单位是A 安培
       if (topicPubMsg[2] != buf)
@@ -742,6 +742,28 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
     }
     break;
 
+    case MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS: // #147: 高压/多电芯电池状态
+    {
+      mavlink_battery_status_t battery_status;
+      mavlink_msg_battery_status_decode(&msg, &battery_status);
+
+      float total_voltage = 0.0f;
+      for (int i = 0; i < 10; ++i)
+      {
+        if (battery_status.voltages[i] != UINT16_MAX)
+        {                                                        // 65535表示无效
+          total_voltage += battery_status.voltages[i] / 1000.0f; // 转换成 V
+        }
+      }
+
+      sprintf(buf, "%.2f", total_voltage); // 转成字符串
+      if (topicPubMsg[1] != buf)
+      {
+        topicPubMsg[1] = buf; // 更新电压显示
+      }
+    }
+    break;
+
     case MAVLINK_MSG_ID_RAW_IMU: // #27: RAW_IMU
     {
       mavlink_raw_imu_t raw_imu;

src/main.cpp

@@ -490,9 +490,9 @@ void Task1(void *pvParameters)
 
     _looptm_core0 = millis() - _tm_core0;
     /*如果循环时间超过100ms,则打印错误日志*/
-    if (_looptm_core0 > 50)
+    if (_looptm_core0 > 200)
     {
-      addLogMessage("core0 timeout: " + String(_looptm_core0));
+      //addLogMessage("core0 timeout: " + String(_looptm_core0));
     }
   }
 }

src/motocontrol.h

@@ -6,7 +6,8 @@
 
 #define ROPE_MAXLENGTH 700 // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的
 // #define WHEEL_DIAMETER 3.8                               // 轮子直径cm
-#define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径
+// #define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径（实际2cm）
+#define WHEEL_DIAMETER 2                                 // 轮子直径cm 小轮子直径(实际1.7cm)
 #define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416)        // 轮子周长
 #define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数