【类 型】：

【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -796,12 +796,12 @@ void FoodCube::sendSetPositionTargetGlobalInt(double lat_deg, double lon_deg, do
 
   // 设置 type_mask，仅启用位置控制字段，其它字段被忽略
   sp.type_mask =
-      (1 << 1) |  // 忽略 vx
+      (1 << 3) |  // 忽略 vx
-      (1 << 2) |  // 忽略 vy
+      (1 << 4) |  // 忽略 vy
-      (1 << 3) |  // 忽略 vz
+      (1 << 5) |  // 忽略 vz
-      (1 << 4) |  // 忽略 afx
+      (1 << 6) |  // 忽略 afx
-      (1 << 5) |  // 忽略 afy
+      (1 << 7) |  // 忽略 afy
-      (1 << 6) |  // 忽略 afz
+      (1 << 8) |  // 忽略 afz
       (1 << 10) | // 忽略 yaw
       (1 << 11);  // 忽略 yaw_rate
 

src/commser.cpp

@@ -194,7 +194,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     }
     else
     {
-      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送经纬度和高度
+      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送纬经度和高度
     }
   }
   else if (key == "autoMode") // 自动auto模式

src/main.cpp

@@ -490,9 +490,9 @@ void Task1(void *pvParameters)
 
     _looptm_core0 = millis() - _tm_core0;
     /*如果循环时间超过100ms,则打印错误日志*/
-    if (_looptm_core0 > 50)
+    if (_looptm_core0 > 200)
     {
-      addLogMessage("core0 timeout: " + String(_looptm_core0));
+      //addLogMessage("core0 timeout: " + String(_looptm_core0));
     }
   }
 }

src/motocontrol.h

@@ -6,7 +6,8 @@
 
 #define ROPE_MAXLENGTH 700 // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的
 // #define WHEEL_DIAMETER 3.8                               // 轮子直径cm
-#define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径
+// #define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径（实际2cm）
+#define WHEEL_DIAMETER 2                                 // 轮子直径cm 小轮子直径(实际1.7cm)
 #define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416)        // 轮子周长
 #define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数