【类 型】：test

【原  因】：测试
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

platformio.ini

@@ -12,7 +12,7 @@
 platform = espressif32
 board = esp32doit-devkit-v1
 framework = arduino
-monitor_speed = 115200
+monitor_speed = 57600
 upload-port = COM[14]
 lib_deps = 
 	bogde/HX711@^0.7.5

src/config.h

@@ -3,7 +3,7 @@
 // 定义公共结构，变量，硬件接口等
 ///
 //
-#define  VERSION  "0.90"  //版本
+#define VERSION "0.90" // 版本
 // 硬件接口定义////////////////////////////
 //  按钮
 #define BTN_UP 23   // 收线开关   接线：BTN_UP---GND
@@ -11,26 +11,24 @@
 #define BTN_CT 21   // 到顶检测开关
 #define BTN_TEST 18 // 测试开关
 // 称重传感器- HX711
-#define LOADCELL_DOUT_PIN 13  //16
-#define LOADCELL_SCK_PIN 33   //17
+#define LOADCELL_DOUT_PIN 13 // 16
+#define LOADCELL_SCK_PIN 33  // 17
 ///////////////////////////////////////////
 #define SERVO_PIN 14 // 锁定舵机PWM控制脚
 ////LED
 #define LED_DATA_PIN 25
 // Moto-CAN
-#define MOTO_CAN_RX 26
-#define MOTO_CAN_TX 27
-///serial1
+#define MOTO_CAN_RX 27
+#define MOTO_CAN_TX 26
+/// serial1
 #define SERIAL_REPORT_TX 5
 #define SERIAL_REPORT_RX 18
 /////
-#define WEIGHT_SCALE 165 // 276 //这是缩放值，根据砝码实测516.f
-#define TM_INSTORE_WEIGHT_DELAY 200 //200 // 入仓动力延时关闭时间  ms
-#define TM_INSTORE_DELAY_WEIGHT 200 // 入仓动力延时关闭时间生效的重量(g)，免得空钩也延时关闭导致线拉紧  ms
+#define WEIGHT_SCALE 165             // 276 //这是缩放值，根据砝码实测516.f
+#define TM_INSTORE_WEIGHT_DELAY 200  // 200 // 入仓动力延时关闭时间  ms
+#define TM_INSTORE_DELAY_WEIGHT 200  // 入仓动力延时关闭时间生效的重量(g)，免得空钩也延时关闭导致线拉紧  ms
 #define TM_INSTORE_NOWEIGHT_DELAY 50 // 空钩完全不延时也可能顶部按键按不下去，加一点延时 ms
 
-
-
 enum HookStatus
 {
   HS_UnInit,     // 还未初始化

src/moto.h

@@ -2,7 +2,7 @@
 #include <Arduino.h>
 #include <CAN.h>
 #include <ESP32SJA1000.h>
-#define MOTO_REVERSED 1 // 正反转1为正转，-1为反转
+#define MOTO_REVERSED -1 // 正反转1为正转，-1为反转
 #define MOTO_REDUCTION 36
 #define MOTO_MAXANG 8192 // 0-8191
 #define MOTO_MAXANG_HALF MOTO_MAXANG / 2

src/motocontrol.h

@@ -5,11 +5,11 @@
 #include <ESP32Servo.h>
 
 #define ROPE_MAXLENGTH 700                               // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的
-#define WHEEL_DIAMETER 3.8                               // 轮子直径cm
+#define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm
 #define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416)        // 轮子周长
 #define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数
 
-#define INSTORE_LENGTH_MIN_NONE 12.0f // 最小入仓长度,没有挂东西的情况，在最慢的速度下低于该长度也需要以SPEED_INSTORE缓慢入仓 cm  -------加了软减速后必须根据速度改变！！！！
+#define INSTORE_LENGTH_MIN_NONE 12.0f  // 最小入仓长度,没有挂东西的情况，在最慢的速度下低于该长度也需要以SPEED_INSTORE缓慢入仓 cm  -------加了软减速后必须根据速度改变！！！！
 #define INSTORE_LENGTH_MIN_GOODS 10.0f // 最小入仓长度,有挂东西的情况 在最慢的速度下低于该长度也需要以SPEED_INSTORE缓慢入仓 cm  -------加了软减速后必须根据速度改变！！！！
 
 #define INSTORE_LENGTH_SPEED 0.05f // 0.0001f最小入仓长度速度平方的(输出轴速度)比例,越快越长，加了软减速后必须根据速度改变！！！！
@@ -20,8 +20,8 @@
 #define SPEED_BTN_MID 100         // 按键中等收放线速度
 #define SPEED_BTN_FAST 200        // 按键最快收放线速度
 #define SPEED_HOOK_FAST SPEED_MAX // 货物下放速度--有目标长度得情况下
-#define SPEED_HOOK_SLOW 100        // 货物快到地面速度--有目标长度得情况下
-#define SPEED_HOOK_CHECK 100       // 货物下放速度--没有目标长度得情况下能检测到脱钩的合适速度
+#define SPEED_HOOK_SLOW 100       // 货物快到地面速度--有目标长度得情况下
+#define SPEED_HOOK_CHECK 100      // 货物下放速度--没有目标长度得情况下能检测到脱钩的合适速度
 #define SPEED_HOOK_UP SPEED_MAX   // 钩子回收速度
 #define SPEED_UNBLOCK 0.1         // 舵机堵转需要缓慢转的速度
 
@@ -29,9 +29,9 @@
 #define TM_SERVOLOCK 300 // 舵机转到Lock和Unlock等待的时间ms
 #define TM_ACC_HS 500    // 货物快到地面减速时间--覆盖自动加减速时间--这个地方稍微长一些
 
-#define SERVO_LOCKPOS 1920        // 舵机锁定位置
-#define SERVO_UNLOCKPOS 1800      // 舵机解锁位置
-#define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1700 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
+#define SERVO_LOCKPOS 1000        // 1920        // 舵机锁定位置
+#define SERVO_UNLOCKPOS 1120      // 1800      // 舵机解锁位置
+#define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1100 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
 
 #define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西  (克)
 
@@ -55,7 +55,7 @@ typedef struct
   bool is_toplocked;     // 已到顶锁住
   bool is_overweight;    // 是否超重
   bool is_havegoods;     // 是否有货物
-  bool is_autogoodsdown;  //正在自动放线中
+  bool is_autogoodsdown; // 正在自动放线中
   float zero_cnt;        // 0长度位置
   float speed_targe;     // 当前目标速度
   MotoStatus motostatus; // 电机运行状态
@@ -111,12 +111,13 @@ private:
   void unlockservo();
   void set_hook_speed(float hooksspeed);
   void sethooksstatus(HookStatus hookstatus);
+
 public:
   Motocontrol();                                         // 构造函数
   ~Motocontrol();                                        // 析构函数
   void setspeed(float motospeed, float acctime = -1);    // 设置速度
-  void stoprun(float acctime = 0);                          // 停止运行
-  void stopautodown();                                      //停止自动下放模式 
+  void stoprun(float acctime = 0);                       // 停止运行
+  void stopautodown();                                   // 停止自动下放模式
   void setzero();                                        // 设置0长度位置
   int16_t getlength();                                   // 得到长度
   void update();                                         // 更新
@@ -130,7 +131,7 @@ public:
   void moto_goodsdown(float length = 0.0f);              // 放下货物,自动回收
   void moto_goodsdownresume();                           // 恢复自动放线
   HookStatus gethooktatus() { return _hooksstatus; }     // 得到挂钩状态
-  String gethooktatus_str(bool chstr=true);    // 得到挂钩状态(中英文）
+  String gethooktatus_str(bool chstr = true);            // 得到挂钩状态(中英文）
 
-  void weightalign(bool weightalign);                    // 重量传感器是否校准--必须校准才能执行moto_hookdown
+  void weightalign(bool weightalign); // 重量传感器是否校准--必须校准才能执行moto_hookdown
 };