[类型] 加文件注释，飞控消息请求改为部分,飞控通讯的串口2缓冲区加大到2048,怀疑缓冲区小导致放勾指令丢失

详细描述

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -1,4 +1,6 @@
 #include "FoodDeliveryBase.h"
+///MQTT和Mavlink业务逻辑控制
+/// @file FoodDeliveryBase.cpp
 /**
  * @description: 初始化
  */
@@ -35,7 +37,7 @@ FoodCube::FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int
   case 2:
     Serial2.begin(57600, SERIAL_8N1);
     // 设置接收缓冲区大小为1024字节
-    Serial2.setRxBufferSize(1024);
+    Serial2.setRxBufferSize(2048);  //飞控用
     break;
   }
   // 初始化声音模块串口 波特率
@@ -305,7 +307,7 @@ void FoodCube::playText(String str, VoiceVolume vol)
   SWrite(command, sizeof(command), voiceSerial);
 
   // 延时等待模块处理，防止连续播放死机
-  delay(300); // 可根据模块处理时间调节
+  //delay(300); // 可根据模块处理时间调节
 }
 
 /**
@@ -498,9 +500,18 @@ void FoodCube::mav_request_data()
    * MAV_DATA_STREAM_ENUM_END=13,
    */
   // 根据从Pixhawk请求的所需信息进行设置
-  const int maxStreams = 1;                                     // 遍历次数 （下面组合的长度）
-  const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {MAV_DATA_STREAM_ALL}; // 请求的数据流组合 放到一个对象 后面进行遍历
-  const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {0x01};                 // 设定发送频率 分别对应上面数据流 ps:0X01 1赫兹  既每秒发送一次
+  //const int maxStreams = 1;                                     // 遍历次数 （下面组合的长度）
+  //const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {MAV_DATA_STREAM_ALL}; // 请求的数据流组合 放到一个对象 后面进行遍历
+  //const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {0x01};                 // 设定发送频率 分别对应上面数据流 ps:0X01 1赫兹  既每秒发送一次
+  const int maxStreams = 3;
+   const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {
+    MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS, 
+    MAV_DATA_STREAM_POSITION, 
+    MAV_DATA_STREAM_EXTRA1 
+   };
+   const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {1,1,1};
+  
+  
   for (int i = 0; i < maxStreams; i++)
   {
     // 向飞控发送请求

src/Serialcommand.cpp

@@ -1,3 +1,8 @@
+
+///加入和上层控制器协议解析，可收命令和发送命令返回 ---以前用于和飞控通讯目前已废弃改用mavlink
+///使用commser.cpp里面封装的mavlink协议通讯,
+///这个库用Serial2，目前Serial2用来播放语音
+/// @file Serialcommand.cpp
 #include "Serialcommand.h"
 #include "Arduino.h"
 #include "CRC.h"

src/can_control.cpp

@@ -1,3 +1,6 @@
+///Can通讯硬件抽象层，给电机控制提供底层can通讯库的封装，可兼容不同can通讯库
+/// @file can_control.cpp
+
 #include "can_control.h"
 #include "Arduino.h"
 #include "config.h"

src/commser.cpp

@@ -1,3 +1,6 @@
+///MQTT以及Mavlink通讯控制
+
+
 #include "commser.h"
 #include "motocontrol.h"
 
@@ -62,7 +65,7 @@ String topicHandle[] = {"crosFrequency"};
 Ticker pubTicker; // 定时发布主题 线程
 Ticker mavTicker; // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
 // Ticker chanTicker;   //定时向飞控 发送油门指定
-
+portMUX_TYPE espMutex = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
 /**
  * @description: mqtt订阅主题 收到信息 的回调函数
  * @param {char*} topic 主题名称 msg/macadd
@@ -477,7 +480,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         // 没有激光高度直接退出
         if (rngalt_cm == 0)
         {
-          rngalt_cm == 500;
+          //rngalt_cm == 500;
           // printf("exit rngalt_cm==0");
           addLogMessage("exit rngalt_cm==0，激光高度异常");
           // break;
@@ -985,6 +988,8 @@ void pubThread()
 // 添加日志 到日志队列
 void addLogMessage(const String &msg)
 {
+  portENTER_CRITICAL(&espMutex); 
+
   int nextTail = (logTail + 1) % LOG_QUEUE_SIZE;
   if (nextTail != logHead)
   { // 队列未满
@@ -996,6 +1001,7 @@ void addLogMessage(const String &msg)
     // 队列已满，这里可以选择丢弃或覆盖最旧的日志
     // logHead = (logHead + 1) % LOG_QUEUE_SIZE; // 开启这行表示覆盖最旧的
   }
+  portEXIT_CRITICAL(&espMutex);
 }
 
 /**

src/config.h

@@ -29,7 +29,7 @@
 // Moto-CAN //第二版本硬件参数---2号机使用
 #define MOTO_CAN_RX 27  // PCB画板需要，做了调整
 #define MOTO_CAN_TX 26  // PCB画板需要，做了调整
-#define WEIGHT_SCALE 41 // 减少零点漂移用B通道是41
+#define WEIGHT_SCALE 49 // 减少零点漂移用B通道是41   实测改为49
 #define HX711_GAIN 32   // 减少零点漂移用B通道的感度
 #endif
 

src/main.cpp

@@ -1,3 +1,5 @@
+///主程序，硬件及线程控制
+/// @file main.cpp
 #include <Arduino.h>
 #include "HX711.h"
 #include "OneButton.h"
@@ -74,6 +76,13 @@ bool _checkweightcal = false;  // 检测是否要检测称重传感器是否需
 uint8_t _checkweighttimes = 0; //
 unsigned long _tm_checkweigh;
 static const char *MOUDLENAME = "MAIN";
+unsigned long _tm_core1 ;  //主核心1 循环开始时间
+unsigned long _tm_core0 ;  //核心0   循环开始时间
+unsigned long _looptm_core1=0 ;  //主核心1单次循环时间--评估是否超时卡顿
+unsigned long _looptm_core0=0 ;  //核心0单次循环时间--评估是否超时卡顿
+
+
+
 // 称重校准状态
 enum Weightalign_status
 {
@@ -147,7 +156,7 @@ void setup()
   fc.mqttClient->setCallback(mqtt_receiveCallback); // 设置订阅成功 回调
   fc.mav_request_data();                            // 指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
 
-  /*异步线程*/
+  /*异步线程，在核心0上回调*/
   tksendinfo.attach(1, sendinfo); // 发送状态
   pubTicker.attach(1, pubThread); // 定时 发布主题
   /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
@@ -407,6 +416,7 @@ void set_locked(bool locked)
 // 在核心1上执行，重要的延迟低的
 void loop()
 {
+  _tm_core1= millis();
   // sercomm.getcommand();   // 得到控制命令
   button_checktop.tick(); // 按钮
   button_down.tick();     // 按钮
@@ -441,6 +451,15 @@ void loop()
   check_tare();  // 检查看是否需要校准称重
   checkinited(); //  检测执行初始化工作
   delay(1);
+  _looptm_core1= millis()-_tm_core1;
+  //如果循环时间超过1000ms,则打印错误日志
+  
+  //if (_looptm_core1>1000)
+  {
+   // ESP_LOGE(MOUDLENAME, "main loop time out %d ms", _looptm_core1);
+     addLogMessage("core1 loop time out: " + String(_looptm_core1));
+  }
+
 }
 // 在核心0上执行耗时长的低优先级的
 void Task1(void *pvParameters)

src/moto.cpp

@@ -1,3 +1,5 @@
+///DJI电机控制协议及基础控制层，通过Can总线控制电机,依赖于CAN硬件抽象层
+// /// @file moto.cpp
 #include "moto.h"
 #include "Arduino.h"
 #include "config.h"

src/motocontrol.cpp

@@ -1,3 +1,6 @@
+/// 电机控制业务逻辑封装-依赖moto类
+/// @file motocontrol.cpp
+
 
 #include "Arduino.h"
 #include "motocontrol.h"

src/motocontrol.h

@@ -34,7 +34,7 @@
 #define SERVO_UNLOCKPOS 1120      // 1800      // 舵机解锁位置
 #define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1100 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
 
-#define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西  (克)
+#define HOOK_WEIHT_MIN 300 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西  (克)
 
 #define HOOK_WEIHT_MAX 12000 // 最大货物重量 大于这个认为超重不工作  (克)