【类 型】：test

【原  因】：尝试解决 新的mqtt库导致的主核心卡顿问题（4-5十毫秒延迟） ，此本版为解决卡顿
【过  程】：
【影  响】：

platformio.ini

@@ -21,3 +21,4 @@ lib_deps =
 	fastled/FastLED@^3.5.0
 	madhephaestus/ESP32Servo@^0.13.0
 	sandeepmistry/CAN@^0.3.1
+	marvinroger/AsyncMqttClient@^0.9.0

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -5,7 +5,7 @@
  * @description: 初始化
  */
 static const char *MOUDLENAME = "FC";
-FoodCube::FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int userMqttPort, char *userMqttName, char *userMqttPassword, uint8_t userMavlinkSerial, uint8_t userVoiceSerial, char *userUdpServerIP, uint32_t userUdpServerPort)
+FoodCube::FoodCube(const char *userSsid, const char *userPassword, const char *userMqttServer, int userMqttPort, const char *userMqttName, const char *userMqttPassword, String userMqttTopic, uint8_t userMavlinkSerial, uint8_t userVoiceSerial, const char *userUdpServerIP, uint32_t userUdpServerPort)
 {
   /*初始化*/
   ssid = userSsid;                   // wifi帐号
@@ -14,6 +14,7 @@ FoodCube::FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int
   mqttPort = userMqttPort;           // mqtt服务器端口
   mqttName = userMqttName;           // mqtt帐号
   mqttPassword = userMqttPassword;   // mqtt密码
+  mqttTopic = userMqttTopic;         // mqtt主题
   mavlinkSerial = userMavlinkSerial; // mavlink用的串口
   voiceSerial = userVoiceSerial;     // 声音模块用的串口
   udpServerIP = userUdpServerIP;     // 云台相机ip
@@ -54,8 +55,19 @@ FoodCube::FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int
     break;
   }
   /*初始化 连接mqtt对象 赋予mqttClient指针*/
-  mqttClient = new PubSubClient(mqttServer, mqttPort, wifiClient);
+  mqttClient = new AsyncMqttClient();
-  SetplayvolMax();
+  mqttClient->setServer(mqttServer, mqttPort);
+  mqttClient->setCredentials(mqttName, mqttPassword);
+}
+/*析构*/
+FoodCube::~FoodCube()
+{
+  /*释放mqttClient*/
+  if (mqttClient != nullptr)
+  {
+    delete mqttClient;
+    mqttClient = nullptr;
+  }
 }
 /**
  * @description: 日志打印
@@ -65,7 +77,7 @@ void FoodCube::log(String val)
 {
   Serial.print(val);
 }
-void FoodCube::log(char *val)
+void FoodCube::log(const char *val)
 {
   Serial.print(val);
 }
@@ -85,7 +97,7 @@ void FoodCube::logln(String val)
 {
   ESP_LOGD(MOUDLENAME, "%s", val);
 }
-void FoodCube::logln(char *val)
+void FoodCube::logln(const char *val)
 {
   ESP_LOGD(MOUDLENAME, "%s", val);
 }
@@ -136,10 +148,10 @@ bool FoodCube::checkWiFiStatus()
   {
     wificonnected = true;
     // 获取局域网ip
-    logln("");
+    // logln("");
-    logln("WiFi connected");
+    // logln("WiFi connected");
-    log("IP address: ");
+    // log("IP address: ");
-    logln(WiFi.localIP());
+    // logln(WiFi.localIP());
     localIp = WiFi.localIP();
     // 设置开发板为无线终端 获取物理mac地址
     WiFi.mode(WIFI_STA);
@@ -151,58 +163,6 @@ bool FoodCube::checkWiFiStatus()
   }
   return wificonnected;
 }
-/**
- * @description: 连接mqtt
- * @param {String} topicSub 主题
- */
-void FoodCube::connectMqtt(String topicSub)
-{
-  if (mqttClient->connected())
-    return;
-  /*尝试连接mqtt*/
-  if ((millis() - _tm_mqttconnect) > 3000)
-  {
-    logln("connect_mqtt");
-    if (mqttClient->connect(macAdd.c_str(), mqttName, mqttPassword))
-    {
-      logln("MQTT Server Connected.");
-      log("Server Address: ");
-      logln(mqttServer);
-      log("ClientId :");
-      logln(macAdd);
-      /*连接成功 订阅主题*/
-      // 订阅主题 PS:连接上mqtt服务器 订阅主题 收到信息触发回调函数 receiveCallback
-      subscribeTopic(topicSub, 1);
-      delay(500);
-      playText("服务器已连接");
-    }
-    else
-    {
-      // 失败返回状态码
-      log("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
-      logln(mqttClient->state());
-      _tm_mqttconnect = millis();
-      playText("服务器断开尝试重新连接");
-      // delay(3000);
-    }
-  }
-}
-
-/**
- * @description: 写在loop函数里 检测mqtt连接情况 并保持心跳
- * @param {String} topicSub 主题
- */
-void FoodCube::mqttLoop(String topicSub)
-{
-  if (mqttClient->connected())
-  {                     // 检测 如果开发板成功连接服务器
-    mqttClient->loop(); // 保持心跳
-  }
-  else
-  {                        // 如果开发板未能成功连接服务器
-    connectMqtt(topicSub); // 则尝试连接服务器
-  }
-}
 
 /**
  * @description: 订阅指定主题
@@ -220,21 +180,23 @@ void FoodCube::subscribeTopic(String topicString, int Qos = 1)
 }
 
 /**
- * @description: 向指定主题 发布信息
+ * @brief 向指定主题发布信息（基于 AsyncMqttClient，支持 QoS 设置）
- * @param {String} topicString 主题名称
+ *
- * @param {String} messageString 发布的内容
+ * @param topicString   MQTT主题名称（不含MAC后缀）
+ * @param messageString 发布的内容
+ * @param qos           QoS等级（0, 1 或 2）0：最多一次，1：至少一次，2：只有一次(速度慢)
  */
-void FoodCube::pubMQTTmsg(String topicString, String messageString)
+void FoodCube::pubMQTTmsg(String topicString, String messageString, uint8_t Qos)
 {
-  // 处理主题字符串
+  // 构造完整主题（拼接设备MAC地址）
   topicString = topicString + "/" + macAdd;
-  char publishTopic[topicString.length() + 1];
+
-  strcpy(publishTopic, topicString.c_str());
+  // 转换为 const char*，适配 AsyncMqttClient 接口
-  // 处理发布内容字符串
+  const char *publishTopic = topicString.c_str();
-  char publishMsg[messageString.length() + 1];
+  const char *publishMsg = messageString.c_str();
-  strcpy(publishMsg, messageString.c_str());
+
-  // 向指定主题 发布信息
+  // 发布消息，retain 为 false（可按需修改）
-  mqttClient->publish(publishTopic, publishMsg);
+  mqttClient->publish(publishTopic, Qos, false, publishMsg);
 }
 
 /**
@@ -796,12 +758,12 @@ void FoodCube::sendSetPositionTargetGlobalInt(double lat_deg, double lon_deg, do
 
   // 设置 type_mask，仅启用位置控制字段，其它字段被忽略
   sp.type_mask =
-      (1 << 1) |  // 忽略 vx
+      (1 << 3) |  // 忽略 vx
-      (1 << 2) |  // 忽略 vy
+      (1 << 4) |  // 忽略 vy
-      (1 << 3) |  // 忽略 vz
+      (1 << 5) |  // 忽略 vz
-      (1 << 4) |  // 忽略 afx
+      (1 << 6) |  // 忽略 afx
-      (1 << 5) |  // 忽略 afy
+      (1 << 7) |  // 忽略 afy
-      (1 << 6) |  // 忽略 afz
+      (1 << 8) |  // 忽略 afz
       (1 << 10) | // 忽略 yaw
       (1 << 11);  // 忽略 yaw_rate
 

src/FoodDeliveryBase.h

@@ -4,7 +4,8 @@
 /*wifi*/
 #include "WiFi.h"
 /*mqtt*/
-#include "PubSubClient.h"
+#include "AsyncMqttClient.h"
+
 /*mavlink*/
 #include "../lib/mavlink/ardupilotmega/mavlink.h"
 #include "../lib/mavlink/common/mavlink.h"
@@ -33,29 +34,32 @@ public:
   /*前端模拟遥控的油门通道*/
   uint16_t channels[4] = {1500, 1500, 1500, 1500};
   /*初始化*/
-  FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int userMqttPort, char *userMqttName, char *userMqttPassword, uint8_t userMavlinkSerial, uint8_t userVoiceSerial, char *userUdpServerIP, uint32_t userUdpServerPort);
+  FoodCube(const char *userSsid, const char *userPassword, const char *userMqttServer, int userMqttPort, const char *userMqttName, const char *userMqttPassword, String userMqttTopic, uint8_t userMavlinkSerial, uint8_t userVoiceSerial, const char *userUdpServerIP, uint32_t userUdpServerPort);
+  ~FoodCube();
   /*日志打印*/
   void log(String val);
-  void log(char *val);
+  void log(const char *val);
   void log(int val);
   void log(IPAddress val);
   void log(bool val);
   void logln(String val);
-  void logln(char *val);
+  void logln(const char *val);
   void logln(int val);
   void logln(IPAddress val);
   void logln(bool val);
   /*get set value*/
   String getMacAdd();
   /*wifi*/
+  String macAdd; // 板子的物理地址(已去掉冒号分隔符)
   void connectWifi();
   bool checkWiFiStatus();
   /*mqtt*/
-  PubSubClient *mqttClient; // 指向 mqtt服务器连接 对象
+  String mqttTopic;            // 订阅mqtt主题
+  AsyncMqttClient *mqttClient; // 指向 mqtt服务器连接 对象
   void connectMqtt(String topicSub);
   void mqttLoop(String topicSub);
   void subscribeTopic(String topicString, int Qos);
-  void pubMQTTmsg(String topicString, String messageString);
+  void pubMQTTmsg(String topicString, String messageString, uint8_t qos);
 
   /*声音模块控制*/
   // 枚举，音量
@@ -100,22 +104,23 @@ public:
   void Camera_action_zoom(uint8_t vzoom);
 
 private:
-  char *ssid;            // wifi帐号
+  const char *ssid;         // wifi帐号
-  char *password;        // wifi密码
+  const char *password;     // wifi密码
-  char *mqttServer;      // mqtt服务器地址
+  const char *mqttServer;   // mqtt服务器地址
-  int mqttPort;          // mqtt服务器端口
+  int mqttPort;             // mqtt服务器端口
-  char *mqttName;        // mqtt帐号
+  const char *mqttName;     // mqtt帐号
-  char *mqttPassword;    // mqtt密码
+  const char *mqttPassword; // mqtt密码
+
   uint8_t mavlinkSerial; // 飞控占用的串口号
   uint8_t voiceSerial;   // 飞控占用的串口号
 
   WiFiClient wifiClient; // 网络客户端
   IPAddress localIp;     // 板子的IP地址
-  String macAdd;         // 板子的物理地址(已去掉冒号分隔符)
+
-  bool wificonnected;    // 网络是否连接
+  bool wificonnected; // 网络是否连接
   /*云台相机控制*/
   WiFiUDP udp;                   // udp信息操作对象
-  char *udpServerIP;             // 云台相机ip地址
+  const char *udpServerIP;       // 云台相机ip地址
   uint32_t udpServerPort;        // 云台相机端口
   unsigned long _tm_mqttconnect; // mqtt上次连接时间
 

src/commser.cpp

@@ -22,18 +22,19 @@ static const char *MOUDLENAME = "COMMSER";
 //   char* password = "63587839ab";                                                   //wifi密码
 // char *ssid = "flicube";      // wifi帐号
 // char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
-char *ssid = "fxmf_sc02";           // 4g wifi帐号
+const char *ssid = "fxmf_sc02";           // 4g wifi帐号
-char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
+const char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
-char *mqttServer = "szdot.top";     // mqtt地址
+const char *mqttServer = "szdot.top";     // mqtt地址
-int mqttPort = 1883;                // mqtt端口
+int mqttPort = 1883;                      // mqtt端口
-char *mqttName = "admin";           // mqtt帐号
+const char *mqttName = "admin";           // mqtt帐号
-char *mqttPassword = "123456";      // mqtt密码
+const char *mqttPassword = "123456";      // mqtt密码
-uint8_t mavlinkSerial = 2;          // 飞控占用的串口号
+String mqttTopic = "cmd";                 // mqtt主题前缀 (cmd/macAdd)
-uint8_t voiceSerial = 1;            // 声音模块占用串口
+uint8_t mavlinkSerial = 2;                // 飞控占用的串口号
-char *udpServerIP = "192.168.3.92"; // 云台相机ip
+uint8_t voiceSerial = 1;                  // 声音模块占用串口
-uint32_t udpServerPort = 37260;     // 云台相机端口
+const char *udpServerIP = "192.168.3.92"; // 云台相机ip
+uint32_t udpServerPort = 37260;           // 云台相机端口
 
-FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象
+FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mqttTopic, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象
 /* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
 // 登记 json成员名字
 
@@ -66,6 +67,61 @@ Ticker mavTicker; // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防
 Ticker funTicker; // 延迟执行
 // Ticker chanTicker;   //定时向飞控 发送油门指定
 portMUX_TYPE espMutex = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
+
+/**
+ * @brief  异步MQTT消息接收回调（处理分片拼包）
+ *
+ * 由于消息可能被拆分成多段（分片）发送，函数负责把分片数据拼接成完整消息，
+ * 拼接完成后调用业务处理函数 mqtt_receiveCallback 进行解析和处理。
+ *
+ * @param topic       MQTT主题字符串
+ * @param payload     当前分片消息数据指针
+ * @param properties  MQTT消息属性（本函数未使用）
+ * @param len         当前分片消息长度
+ * @param index       当前分片在整个消息中的起始偏移位置
+ * @param total       当前完整消息总长度
+ */
+void async_mqtt_receiveCallback(char *topic, char *payload, AsyncMqttClientMessageProperties properties,
+                                size_t len, size_t index, size_t total)
+{
+  static uint8_t buffer[2048];      // 静态缓存区，存放整条消息，大小需根据最大消息长度调整
+  static size_t expected_total = 0; // 记录期望接收的完整消息长度
+
+  // 如果是新消息开始（第一个分片）
+  if (index == 0)
+  {
+    expected_total = total; // 记录当前消息总长度
+
+    // 检查消息长度是否超出缓存区大小，防止溢出
+    if (total > sizeof(buffer))
+    {
+      Serial.println("Payload too large");
+      expected_total = 0; // 重置，放弃此次消息
+      return;
+    }
+  }
+
+  // 防止超出缓存区边界，避免溢出
+  if (index + len > sizeof(buffer))
+  {
+    Serial.println("Payload overflow");
+    expected_total = 0; // 重置状态
+    return;
+  }
+
+  // 将当前分片数据复制到缓存区对应位置
+  memcpy(buffer + index, payload, len);
+
+  // 判断是否已经接收完所有分片（index + len == total）
+  if ((index + len) == expected_total)
+  {
+    // 调用原业务处理函数，传入完整拼接的消息数据和长度
+    mqtt_receiveCallback(topic, buffer, expected_total);
+
+    // 清除状态，准备接收下一条消息
+    expected_total = 0;
+  }
+}
 /**
  * @description: mqtt订阅主题 收到信息 的回调函数
  * @param {char*} topic 主题名称 msg/macadd
@@ -110,11 +166,6 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
 
     fc.playText(todo, volume); // 播放声音
   }
-  else if (key == "questAss")
-  {                      // 飞行航点任务 questAss
-    String todo = value; // 转换值
-    writeRoute(todo);    // 写入航点
-  }
   else if (key == "setQuestState")
   {
     // 设置飞机任务状态
@@ -127,7 +178,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     uint8_t state = obj["state"]; // 标记飞机状态 0 or 1
     // 标记飞机状态
     topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state);
-    if (n = 5 && state == 1) // 执行任务 ps:切自动
+    if (n == 5 && state == 1) // 执行任务 ps:切自动
     {
       funTicker.once(3, []()
                      {
@@ -194,7 +245,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     }
     else
     {
-      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送经纬度和高度
+      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送纬经度和高度
     }
   }
   else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
@@ -889,10 +940,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
       mavlink_mission_request_t mission_request;                  // 解构的数据放到这个对象
       mavlink_msg_mission_request_decode(&msg, &mission_request); // 解构msg数据
       // 日志
-      fc.logln((char *)"MsgID:");
+      addLogMessage("MsgID:" + String(msg.msgid) + ",No:" + String(mission_request.seq)); // 终端 打印日志
-      fc.logln(msg.msgid);
-      fc.logln((char *)"No:");
-      fc.logln(mission_request.seq);
       // 飞控 反馈当前要写入航点的序号
       fc.writeSeq = mission_request.seq;
     }
@@ -903,10 +951,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
       mavlink_mission_ack_t mission_ark;                  // 解构的数据放到这个对象
       mavlink_msg_mission_ack_decode(&msg, &mission_ark); // 解构msg数据
       /*日志*/
-      fc.logln((char *)"MsgID:");
+      addLogMessage("MsgID:" + String(msg.msgid) + ",re:" + String(mission_ark.type)); // 终端 打印日志
-      fc.logln(msg.msgid);
-      fc.logln((char *)"re:");
-      fc.logln(mission_ark.type);
       /*记录航点的写入状态 */
       fc.missionArkType = mission_ark.type; // 0：写入成功 非0表示失败
       /*当有成果反馈之后 初始化下列数据*/
@@ -1011,7 +1056,7 @@ void pubThread()
   // 将JSON对象序列化为JSON字符串
   String jsonString;
   serializeJson(doc, jsonString);
-  fc.pubMQTTmsg("planeState", jsonString);
+  fc.pubMQTTmsg("planeState", jsonString, 1);
 }
 // 添加日志 到日志队列
 void addLogMessage(const String &msg)

src/commser.h

@@ -19,6 +19,7 @@ enum FlightMode
 	LAND = 9,	   // 降落模式
 	POSHOLD = 16,  // 位置保持模式
 };
+extern void async_mqtt_receiveCallback(char *topic, char *payload, AsyncMqttClientMessageProperties properties, size_t len, size_t index, size_t total);
 extern void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length);
 extern void pubThread();
 extern void addLogMessage(const String &msg);

src/main.cpp

@@ -99,7 +99,7 @@ void setup()
 {
   WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0); // 关闭低电压检测,避免无限重启
   // 启用Esp32双核第二个核心
-  xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 10000, NULL, 1, NULL, 0); // 最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
+  xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 10000, NULL, 0, NULL, 0); // 最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
 
   // 调试串口
   Serial.begin(57600);
@@ -120,7 +120,7 @@ void setup()
   button_down.attachLongPressStart(downbtn_pressstart);
   button_down.attachLongPressStop(downbtn_pressend);
 
-  button_checktop.setPressTicks(10);                      // 10毫秒就产生按下事件，用于顶部按钮检测
+  button_checktop.setPressMs(10);                         // 10毫秒就产生按下事件，用于顶部按钮检测 改为button_checktop.setPressMs(10); button_checktop.setPressTicks(10);
   button_checktop.attachLongPressStart(ctbtn_pressstart); // 按下马上产生事件，
   button_checktop.attachLongPressStop(ctbtn_pressend);    // 抬起
 
@@ -148,15 +148,7 @@ void setup()
   /*初始化*/
   Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, SERIAL_REPORT_RX, SERIAL_REPORT_TX); // 声音模块引串口脚映射
   fc.playText("开始启动");
-  fc.connectWifi(); // 连接wifi
-  // fc.playText("正在连接服务器");
-  // fc.connectMqtt("cmd");                            // 连接mqtt
-  fc.mqttClient->setCallback(mqtt_receiveCallback); // 设置订阅成功 回调
-  fc.mav_request_data();                            // 指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
 
-  /*异步线程，在核心0上回调*/
-  tksendinfo.attach(1, sendinfo); // 发送状态
-  pubTicker.attach(1, pubThread); // 定时 发布主题
   /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
 
   // if (motocontrol.getstatus()==MS_Stop)
@@ -416,19 +408,46 @@ void set_locked(bool locked)
 // 在核心1上执行，重要的延迟低的
 void loop()
 {
-  _tm_core1 = millis();
+  unsigned long _tm_core1 = millis();
-  // sercomm.getcommand();   // 得到控制命令
+  unsigned long _tm_segment = _tm_core1;
-  button_checktop.tick(); // 按钮
-  button_down.tick();     // 按钮
-  button_up.tick();       // 按钮
-  button_test.tick();
-  motocontrol.setweight(pullweight); // 告诉电机拉的重量
-  motocontrol.update();              // 电机控制
 
-  showledidel(); // 显示LED灯光
+  // 按钮检测
-  checkstatus(); // 检测状态，执行一些和状态有关的功能
+  button_checktop.tick();
-  // showinfo();                        // 显示一些调试用信息-
+  button_down.tick();
-  //  到顶后延迟关闭动力电和舵机
+  button_up.tick();
+  button_test.tick();
+
+  unsigned long _elapsed = millis() - _tm_segment;
+  if (_elapsed > 2)
+    // addLogMessage("core1 timeout: buttons.tick() " + String(_elapsed));
+    _tm_segment = millis();
+
+  // 设置电机拉力
+  motocontrol.setweight(pullweight);
+  motocontrol.update();
+
+  _elapsed = millis() - _tm_segment;
+  if (_elapsed > 2)
+    // addLogMessage("core1 timeout: motocontrol " + String(_elapsed));
+    _tm_segment = millis();
+
+  // 显示LED灯光
+  showledidel();
+
+  _elapsed = millis() - _tm_segment;
+  if (_elapsed > 2)
+    // addLogMessage("core1 timeout: showledidel() " + String(_elapsed));
+    _tm_segment = millis();
+
+  // 检查状态
+  checkstatus();
+
+  _elapsed = millis() - _tm_segment;
+  if (_elapsed > 2)
+    // addLogMessage("core1 timeout: checkstatus() " + String(_elapsed));
+    _tm_segment = millis();
+
+  // 处理到顶延时逻辑
   if (_bengstop)
   {
     if ((initstatus == IS_OK) && (pullweight > TM_INSTORE_DELAY_WEIGHT))
@@ -448,16 +467,35 @@ void loop()
       }
     }
   }
-  check_tare();  // 检查看是否需要校准称重
+
-  checkinited(); //  检测执行初始化工作
+  _elapsed = millis() - _tm_segment;
-  delay(1);
+  if (_elapsed > 2)
-  _looptm_core1 = millis() - _tm_core1;
+    // addLogMessage("core1 timeout: _bengstop logic " + String(_elapsed));
-  // 如果循环时间超过1000ms,则打印错误日志
+    _tm_segment = millis();
+
+  // 校准检测
+  check_tare();
+
+  _elapsed = millis() - _tm_segment;
+  if (_elapsed > 2)
+    // addLogMessage("core1 timeout: check_tare() " + String(_elapsed));
+    _tm_segment = millis();
+
+  // 初始化检测
+  checkinited();
+
+  _elapsed = millis() - _tm_segment;
+  if (_elapsed > 2)
+    /// addLogMessage("core1 timeout: checkinited() " + String(_elapsed));
+    _tm_segment = millis();
+
+  vTaskDelay(1);
+
+  unsigned long _looptm_core1 = millis() - _tm_core1;
 
   if (_looptm_core1 > 10)
   {
-    // ESP_LOGE(MOUDLENAME, "main loop time out %d ms", _looptm_core1);
+    // addLogMessage("core1 timeout: loop total " + String(_looptm_core1));
-    addLogMessage("core1 timeout: " + String(_looptm_core1));
   }
 }
 // 在核心0上执行耗时长的低优先级的
@@ -468,6 +506,18 @@ void Task1(void *pvParameters)
   scale.set_scale(WEIGHT_SCALE);                                // 这是缩放值，根据砝码实测516.f
   scale.tare();                                                 // 重置为0
 
+  // 连接wifi
+  fc.connectWifi();
+  // 指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
+  fc.mav_request_data();
+
+  /*异步线程，在核心0上回调*/
+  tksendinfo.attach(1, sendinfo); // 发送状态
+  pubTicker.attach(1, pubThread); // 定时 发布主题
+
+  // mqtt初始化
+  fc.mqttClient->onMessage(async_mqtt_receiveCallback); // 设置mqtt的订阅回调函数
+
   // 在这里可以添加一些代码，这样的话这个任务执行时会先执行一次这里的内容（当然后面进入while循环之后不会再执行这部分了）
   while (1)
   {
@@ -483,14 +533,53 @@ void Task1(void *pvParameters)
 
     /*从飞控拿数据*/
     fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
-    // vTaskDelay(1);
+
-    if (fc.checkWiFiStatus())
+    // 保持wifi mqtt的链接
-      fc.mqttLoop("cmd"); // 保持mqtt心跳,如果Mqtt没有连接会自动连接
+    if (fc.checkWiFiStatus() && !fc.mqttClient->connected())
+    {
+      // 用 static 防止每次 loop 都重新设置 onConnect 和重复订阅
+      static bool mqttTopicSet = false;
+      // 控制 MQTT 重连尝试的时间间隔（避免频繁重连）
+      static unsigned long lastMqttAttempt = 0;
+      const unsigned long mqttRetryInterval = 5000; // 每隔 5 秒尝试一次
+
+      unsigned long now = millis(); // 获取当前时间
+
+      // 如果距离上次尝试连接的时间超过了设定间隔
+      if (now - lastMqttAttempt > mqttRetryInterval)
+      {
+        lastMqttAttempt = now; // 记录本次尝试连接的时间
+
+        // 尝试连接 MQTT 服务器（只在未连接状态下尝试）
+        fc.mqttClient->connect();
+
+        // mqtt链接成功 回调
+        fc.mqttClient->onConnect(
+            [](bool sessionPresent)
+            {
+              /*链接成功后 初始化*/
+              if (!mqttTopicSet)
+              {
+                fc.mqttClient->setClientId((fc.macAdd).c_str()); // 设置唯一 client ID
+                fc.subscribeTopic(fc.mqttTopic, 1);              // 订阅主题 ps:subscribeTopic内会拼接主题 cmd/macAdd  之所以写在这里因为需要先链接wifi之后才能获取到macAdd
+                mqttTopicSet = true;                             // 设置标志，避免重复绑定
+              }
+              /*链接成功后 执行*/
+              fc.playText("指令服务器已链接。");
+            });
+        // mqtt链接失败 回调
+        fc.mqttClient->onDisconnect(
+            [](AsyncMqttClientDisconnectReason reason)
+            {
+              fc.playText("指令服务器已断开，尝试重新连接。");
+            });
+      }
+    }
     vTaskDelay(10);
 
     _looptm_core0 = millis() - _tm_core0;
     /*如果循环时间超过100ms,则打印错误日志*/
-    if (_looptm_core0 > 50)
+    if (_looptm_core0 > 200)
     {
       addLogMessage("core0 timeout: " + String(_looptm_core0));
     }
@@ -742,7 +831,7 @@ void btn_presssatonce()
   addLogMessage("UP_presssatonce");
   led_show(255, 255, 255); // 高亮一下
   fc.playText("发送对频信息");
-  fc.pubMQTTmsg(topicHandle[0], fc.getMacAdd());
+  fc.pubMQTTmsg(topicHandle[0], fc.getMacAdd(), 0);
 }
 // 收线按钮-长按
 void upbtn_pressstart()

src/motocontrol.h

@@ -6,7 +6,8 @@
 
 #define ROPE_MAXLENGTH 700 // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的
 // #define WHEEL_DIAMETER 3.8                               // 轮子直径cm
-#define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径
+// #define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径（实际直径2cm）
+#define WHEEL_DIAMETER 2                                 // 轮子直径cm 小轮子直径(实际直径1.7cm)
 #define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416)        // 轮子周长
 #define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数