Food/PullupDev
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Commit Graph

  • aa22993490 【类 型】：factor 【原 因】：1.指点模式 的mask参数 移位bug 2.修改挂在仓 轮子直径参数 轮子实际该外1.7cm参数设置位2cm 【过 程】： 【影 响】： dev air 2025-06-06 15:00:24 +0800
  • 00120883af 【类 型】：test 【原 因】：尝试解决 新的mqtt库导致的主核心卡顿问题（4-5十毫秒延迟） ，此本版为解决卡顿 【过 程】： 【影 响】： 更换mqtt库 air 2025-06-06 14:48:12 +0800
  • 3445924e10 【类 型】：test 【原 因】：loop函数 逐行检测运行时长 【过 程】： 【影 响】： szdot 2025-05-24 16:06:47 +0800
  • db87abadb5 【类 型】：test 【原 因】：测试 主核心延迟大原因 【过 程】：初始化wifi 发送请求数据类别到飞控串口 异步发送窗台 发布飞机状态主题 移至 副核心上运行 【影 响】： air 2025-05-23 19:35:39 +0800
  • 30a6841a5b 【类 型】：test 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-23 19:03:35 +0800
  • 02c767bdf4 【类 型】：test 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-23 18:48:58 +0800
  • 20b6440554 【类 型】：refactor 【原 因】：mqtt不能发送Qos参数 【过 程】：改为使用AsyncMqttClient 库 【影 响】： air 2025-05-23 18:14:19 +0800
  • 05f145324e 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-23 14:01:25 +0800
  • 7b4c812f96 【类 型】：feat 【原 因】：添加AsyncMqttClient库 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-23 11:14:02 +0800
  • 65623b01bc 【类 型】：fix 【原 因】：task1核心 运行卡顿 delay太多 【过 程】：mqtt的回调中delay 全部改为异步执行 【影 响】： air 2025-05-22 20:18:52 +0800
  • 562beb6ce9 【类 型】：fix 【原 因】：原来通过command发送指令 【过 程】： air 2025-05-22 17:15:50 +0800
  • 862cbbb00a [类型] 1.修改主核心超时10ms,副核心200ms，2.检测货物函数优化 详细描述 xu 2025-05-22 12:17:32 +0800
  • 3045d138b1 【类 型】：fix 【原 因】：前端的“点飞”指令与起飞指令在后端均使用 TAKEOFF，导致行为不一致 【改 动】：将“点飞”命令逻辑由 TAKEOFF 改为使用 WAYPOINT，依据是否包含有效经纬度决定具体飞行指令 【过 程】： - 保留原有起飞逻辑，当未传入有效经纬度（0,0）时默认使用 TAKEOFF 起飞至指定高度 - 当传入有效经纬度时，使用 WAYPOINT 实现导航飞行 - 拆分 fly_to_location() 为 fly_to_location() 与 fly_to_altitude()，逻辑更清晰 air 2025-05-21 15:45:12 +0800
  • 52c445f981 【类 型】：fix 【原 因】：防止播放声音函数 频繁执行 【过 程】：记录时间戳 两次执行之间需要超过3秒 【影 响】： air 2025-05-18 21:58:13 +0800
  • 5fd6ca6eb9 [类型] 主循环大于10ms给出提示 详细描述 xu 2025-05-18 21:34:26 +0800
  • e23808dfac [类型] 加文件注释，飞控消息请求改为部分,飞控通讯的串口2缓冲区加大到2048,怀疑缓冲区小导致放勾指令丢失 详细描述 xu 2025-05-16 19:52:38 +0800
  • 7a4c95994f [类型] 修改最小重量，加入循环时间检测 详细描述,降低播放延时,日志加入互斥 xu 2025-05-15 19:15:02 +0800
  • 7767ddd84e [bug] 去掉锁定状态日志，加入是否有货物日志 xu 2025-05-14 20:34:00 +0800
  • fb94645d9f 【类 型】：fix 【原 因】：日志报有重量但报 无货物 【过 程】：检测是否超重 “到顶部锁定状态，有向上的压力，重量不准，不能检测” 此处退出 【影 响】： air 2025-05-14 18:18:06 +0800
  • 9f3f25acc2 【类 型】：factor 【原 因】：串口打印的日志 都发送到前端日志 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-14 14:31:36 +0800
  • d21b8d3b1f 【类 型】：fix 【原 因】：在切自动模式之前 等待3秒 防止飞机起飞窜 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-14 12:30:07 +0800
  • a571f30aa7 【类 型】：fix 【原 因】：1.飞机声音模块死机bug 在声音函数里面最后延迟300毫秒解决 2.播放声音函数第二个参数给位音量控制 V1 至 V9 3.mqtt监听playText 前端穿过来得声音json数据 并播放 4.送餐放钩时播放声音改为V9 最大声音 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-13 20:08:44 +0800
  • 408c52bf37 【类 型】：feat 【原 因】：自动模式切换 校准重量 终端日志打印 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-09 23:28:31 +0800
  • 049a5db8e5 【类 型】：fix 【原 因】：1.切自动模式之后检测 预检查模式是否切换到自动 再将油门设置到1500 超时喇叭樊哙自动模式切换失败 2.解锁改为先切定点模式 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-09 20:01:39 +0800
  • 4e412449b1 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-08 22:43:28 +0800
  • 519ca43255 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-08 22:42:54 +0800
  • 7605706bf4 【类 型】：test 【原 因】：1.改入仓收线速度 5改10 20改30 2.碰到开关之后的延迟200 改成270 3.拉货物最重重量6公斤改为12公斤 超重导致入仓为紫色 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-08 22:41:08 +0800
  • 35816f15af Merge branch 'dev' of http://111.229.174.37:3000/Food/PullupDev into dev air 2025-05-08 22:12:34 +0800
  • 3f6bf1b14c 【类 型】：test 【原 因】：延长入仓锁定时间 10公斤箱子收上去碰不到安全开关 【过 程】： 【影 响】： air 2025-05-08 22:12:21 +0800
  • 3b55bae347 【类 型】：fix 【原 因】：1.mav_channels_override 控制油门函数一个bug,系统id设置成0XFF(原由的0xBE会出错)2.飞控反馈里面加入一个检测油门的case但已注释 【过 程】： 【影 响】： air 2025-04-28 00:02:01 +0800
  • 80971f04b6 【类 型】：test 【原 因】：更换mqtt域名 【过 程】： 【影 响】： air 2025-04-25 16:04:02 +0800
  • 65e7298a4c 【类 型】：test 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： air 2025-04-17 19:29:02 +0800
  • 4629a32b69 【类 型】：test 【原 因】：测试 【过 程】： 【影 响】： air 2025-04-01 21:33:31 +0800
  • 148e235523 【类 型】：test 【原 因】：测试 【过 程】： 【影 响】： air 2025-04-01 19:03:26 +0800
  • a0a8004762 【类 型】：test 【原 因】：测试老版本 初始化参数 【过 程】： 【影 响】： air 2025-04-01 18:30:22 +0800
  • 656c850abb 【类 型】：test 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： air 2025-03-28 19:46:28 +0800
  • f27fc7399d 【类 型】：test 【原 因】：还原前数第二个版本 【过 程】： 【影 响】： air 2025-03-24 19:04:12 +0800
  • b9427a4706 【类 型】：fix 【原 因】：测试bug阶段 loop函数没有循环 疑似看门口问题 【过 程】： 【影 响】： air 2025-03-21 19:09:26 +0800
  • 8191c2ef39 【类 型】：factor 【原 因】：卷线轮子 直径改为 展开2cm 轮子 【过 程】：#define WHEEL_DIAMETER 3.8改为2.3 多加0.3 解决线越卷越粗 （待测试） 【影 响】： air 2025-03-20 11:45:28 +0800
  • 9173d36cf5 【类 型】：style 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： air 2025-03-20 11:16:32 +0800
  • c7a8907105 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： sszdot 2024-12-12 19:04:34 +0800
  • 1f06676b1e 【类 型】：feat 添加读取参数 向前端发送功能 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-10-12 20:20:44 +0800
  • f867ec17a2 Merge branch 'dev' of http://111.229.174.37:3000/Food/PullupDev into dev tk 2024-09-26 12:18:01 +0800
  • 834001d6ce 【类 型】：test 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-09-26 11:35:42 +0800
  • 55b43778d4 test wifi密码 szdot 2024-09-22 06:24:46 +0800
  • 956a258966 【类 型】：factor 经度字段 lng 改为lon 【原 因】：和前端统一命名 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-09-19 13:08:36 +0800
  • 6ecf99d19a 【类 型】：test 测试是否时 改模式的油门 导致飞机 解锁之后不自动锁桨 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-09-19 11:43:04 +0800
  • cd92f11838 【类 型】：factor palneState改为questState 只记录任务状态 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-09-13 16:35:13 +0800
  • 772e81baa0 【类 型】：factor 清除冗余的 设置飞机模式 函数 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-09-02 17:41:18 +0800
  • 798be02055 【类 型】：feat 写入参数 功能 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-30 21:11:37 +0800
  • dcbd67fb7f 【类 型】：feat 1校准加速度计函数 2.style 发送命令包成员函数加上注释说明 【原 因】： 【过 程】：接收到前端校准命令 执行校准 和一步 一步执行（两个函数发送命令帧） 【影 响】： tk 2024-08-30 18:53:24 +0800
  • b0a8659b0a 【类 型】：factor 校准加速度计（未完成） 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-30 12:37:45 +0800
  • 6ae6ff91b4 【类 型】：fix 清除 冗余函数 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-26 12:03:15 +0800
  • b641bf4381 【类 型】：factor 不记录飞机状态 改用 直接控制飞机 起飞 降落等 (未完成) 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-21 19:58:53 +0800
  • 93e5071c95 【类 型】：fix 校准失败时 自动重新校准 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-20 20:54:03 +0800
  • e10fe665b9 【类 型】：faat 飞控磁罗盘校准 【原 因】： 【过 程】：1接收到命令开始校准 2通过mqtt向前端发送进度 和 结果 【影 响】： tk 2024-08-20 20:32:48 +0800
  • 443111cc8d 【类 型】：fix 除了加锁 油门默认少给一些 到1300 【原 因】：执行其他模式前油门1300比较安全 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-19 18:34:23 +0800
  • eb9a912844 【类 型】：fix 更换新mavlink库解析返航点 【原 因】： 【过 程】：case MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION 后面没加break 242 49都有可能进入 【影 响】： tk 2024-08-19 18:32:33 +0800
  • 1dff1bfd33 【类 型】：fix 更新mavlink库 【原 因】：更全更新 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-19 16:16:39 +0800
  • 082442dfc6 【类 型】：fix 测试增加串口 的缓冲区 是否能收到 home点信息 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】：测试收不到 tk 2024-08-19 16:00:27 +0800
  • 805b83f143 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-19 14:54:35 +0800
  • ceba245d46 【类 型】：style 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-19 14:34:12 +0800
  • d713db3c1d 【类 型】：feat 飞控取WPNAV_SPEED 返航速度参数 【原 因】：前端用来计算 返航电量 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-15 13:56:53 +0800
  • d86e4cb811 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-15 13:17:14 +0800
  • 37b8918e93 【类 型】：fix 测试用512 指定请求id 请求242 home点 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-15 13:07:10 +0800
  • 31ab4ec8b3 【类 型】：feat 飞控里面获取 home点的经纬高 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】：是从id49 原本49是原点 因为娶不到id242的home点 所以从原点取的（改的飞控固件 用原点发过来的） tk 2024-08-14 19:48:22 +0800
  • ee62c47558 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-09 20:13:13 +0800
  • 3e92ede8d1 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-09 19:34:52 +0800
  • 8109c74062 【类 型】：fix 1pubThread发送主题对比有信息 再发 2.请求home点函数 发送求情命令失败 【原 因】：1.减小发送数据量 前端可以按需请求 2.多了两个参数 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-09 19:13:28 +0800
  • d200fc0f46 【类 型】：feat 添加MAVLINK_MSG_ID_STATUSTEXT 信息播报 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-08-09 17:26:04 +0800
  • 9741ec5d70 【类 型】：factor home点结构体文件名 改一下 【原 因】：拼写有错误 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-29 16:53:20 +0800
  • cb90ec28a8 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-29 13:26:50 +0800
  • b863786a50 Merge branch 'dev' of http://111.229.174.37:3000/Food/PullupDev into dev tk 2024-07-29 13:25:31 +0800
  • 3e55351de2 【类 型】：style 卫星定位加一些注释 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-29 13:25:17 +0800
  • bf718d951c 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： szdot 2024-07-28 21:09:24 +0800
  • 1b98affadc 【类 型】：test 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-27 00:09:57 +0800
  • 5b4f1454c0 【类 型】：feat 接收到控制端发送的refreshRequest主题 重新向飞控发送 各种请求 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-26 23:52:06 +0800
  • 2814793479 【类 型】：feat mavlink库底层函数 修改（此版本有bug 为解决） 【原 因】：封装取 home点的相关定义 打包 解包函数等 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-26 23:40:06 +0800
  • b4b175b316 【类 型】：feat 修改mavlink底层库 （注意这个版本是有bug的 未完成状态） 【原 因】：添加 向飞控请求 飞机home点 的 id常量定义 封装打包函数 解包函数等 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-26 23:37:50 +0800
  • 5d8f28e545 【类 型】：factor 电池总容量发送不用json格式 【原 因】：不用在控制端过滤了 【过 程】：发送时直接过滤出来 放到“电池总容量”字段里 【影 响】： tk 2024-07-26 23:35:41 +0800
  • bd776a59d6 【类 型】：fix 改变飞机状态顺序 导致控制端按钮显示bug 【原 因】：例如改变状态时 要先取消 后 增加 比如前两位先增加 可能会短期变成3 控制端与位会 同时包含两个状态 造成显示错误 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-26 21:41:08 +0800
  • 816f3a4366 【类 型】：fix 改用 不检测是否数据是否更新 直接全部发送 【原 因】：解决控制端 或者 飞机掉线问题 保证数据最新 且同步 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-26 19:51:36 +0800
  • ed39e11154 【类 型】：fix 控制端请求飞机状态 强制发送飞机现状（所有状态字段） 【原 因】：控制端请求全部状态 例如：控制端 或者飞机断线 并在此时gps状态为no fix 飞机断线之后gps更新为DGPS 之后又连上线 控制端让然还会显示no fix旧数据 飞机也不会向控制端发送新GPS状态 导致控制端不能实时检测飞机状态 【过 程】：加forcePubMsg() 这个函数遍历发送全部当前飞机数据 。 【影 响】：两种情况 控制端：断线重连之后 向飞机请求飞机所有状态 后端：mqtt服务器断线重连之后 主动向飞机发送所有状态 tk 2024-07-26 19:30:42 +0800
  • cf42ba1501 【类 型】：fix 修改之前向飞控请求数据流的方式 【原 因】：（好处，不会有飞控滞后启动问题 不用一直发送请求） 【过 程】：老的方式：检测第一个心跳是 检测请求与否 没有就请求数据，另外每50秒强制请求一次。新的方式：检测电流字段是否赋过值 没有赋值就一直请求 直到收到飞控的数据流。 【影 响】：删掉之前相关的检测第一次发送状态的相关代码，删掉了每50秒请求的相关代码 tk 2024-07-26 19:06:57 +0800
  • 39727e3c41 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-24 18:13:58 +0800
  • 73347a033a 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： szdot 2024-07-22 03:06:19 +0800
  • b51dec345f Merge branch 'dev' of http://111.229.174.37:3000/Food/PullupDev into dev szdot 2024-07-21 05:26:17 +0800
  • eb6b1bc779 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： szdot 2024-07-21 05:25:30 +0800
  • 706449d553 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： szdot 2024-07-21 04:28:45 +0800
  • 1f4098c73c 【类 型】： 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： szdot 2024-07-21 04:28:45 +0800
  • 3516ad02c8 【类 型】：feat 增加获取飞控参数功能 【原 因】：前端获取电池总容量 ,用来算当前的电池容量 【过 程】：1.发布主题添加parameter 字段2.订阅到getBattCapacity主题信息是向飞控请求返回电池容量3.mavlink返回参数信息数据 写到发布主题的parameter字段中4.fc对象中添加一个mav_parameter_data方法 让飞控返回对应的参数数据 【影 响】： szdot 2024-07-20 17:04:06 +0800
  • 08df7981cf 【类 型】：fix 调整电池容量更新率 【原 因】：前端得不到更新数据 【过 程】： 【影 响】： tk 2024-07-18 21:05:43 +0800
  • a0177a9e7f Merge branch 'dev' of http://111.229.174.37:3000/Food/PullupDev into dev tk 2024-07-18 13:57:58 +0800
  • 0e098a34a7 【类 型】：fix 【原 因】：指定端口是 _ 【过 程】：注释掉 【影 响】：程序自动找com端口 tk 2024-07-18 13:54:57 +0800
  • 43cbe9a503 【类 型】：fix 注释指定端口 编译上传会自动选择com端口 【原 因】： 【过 程】： 【影 响】： szdot 2024-07-18 05:11:27 +0800
  • 7302edf5d1 【类 型】：fix 【主 题】：语音播报bug 【描 述】： [原因]：值判断sound字段是为'' 遍历是后续航点没有sound字段 值为null 遍历到最后一个时 语音播报属性会被替换成null [过程]： [影响]： 【结 束】 tk 2024-07-15 23:39:38 +0800
  • 512ff92d8a 【类 型】：fix 【主 题】：语音播报bug 【描 述】： [原因]：值判断sound字段是为'' 遍历是后续航点没有sound字段 值为null 遍历到最后一个时 语音播报属性会被替换成null [过程]： [影响]： 【结 束】 tk 2024-07-15 23:39:06 +0800
  • d35db6e058 【类 型】：test 【主 题】：测试 语音null null null 【描 述】： [原因]： [过程]： [影响]： 【结 束】 tk 2024-07-15 21:49:16 +0800
  • 3cf880bca6 【类 型】：style 【主 题】： 【描 述】： [原因]： [过程]： [影响]： 【结 束】 tk 2024-07-15 18:19:20 +0800
  • f39dcde1ce 【类 型】：fix 【主 题】：融合时遗漏代码 【描 述】： [原因]：mavlink回调里面 在融合得时候 没有case 飞控控制航点 然而也没有执行 [过程]： [影响]： 【结 束】 tk 2024-07-15 17:44:37 +0800