src/moto.h

@@ -2,7 +2,7 @@
 #include <Arduino.h>
 #include <CAN.h>
 #include <ESP32SJA1000.h>
-#define MOTO_REVERSED 1 // 正反转1为正转，-1为反转
+#define MOTO_REVERSED -1 // 正反转1为正转，-1为反转
 #define MOTO_REDUCTION 36
 #define MOTO_MAXANG 8192 // 0-8191
 #define MOTO_MAXANG_HALF MOTO_MAXANG / 2

src/motocontrol.h

@@ -5,7 +5,7 @@
 #include <ESP32Servo.h>
 
 #define ROPE_MAXLENGTH 700                               // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的
-#define WHEEL_DIAMETER 3.8                               // 轮子直径cm
+#define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm
 #define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416)        // 轮子周长
 #define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数
 
@@ -29,9 +29,9 @@
 #define TM_SERVOLOCK 300 // 舵机转到Lock和Unlock等待的时间ms
 #define TM_ACC_HS 500    // 货物快到地面减速时间--覆盖自动加减速时间--这个地方稍微长一些
 
-#define SERVO_LOCKPOS 1920        // 舵机锁定位置
+#define SERVO_LOCKPOS 1000        // 1920        // 舵机锁定位置
-#define SERVO_UNLOCKPOS 1800      // 舵机解锁位置
+#define SERVO_UNLOCKPOS 1120      // 1800      // 舵机解锁位置
-#define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1700 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
+#define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1100 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
 
 #define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西  (克)
 
@@ -111,6 +111,7 @@ private:
   void unlockservo();
   void set_hook_speed(float hooksspeed);
   void sethooksstatus(HookStatus hookstatus);
+
 public:
   Motocontrol();                                         // 构造函数
   ~Motocontrol();                                        // 析构函数