#include "Arduino.h"
#include "motocontrol.h"
#include "moto.h"
#include <ESP32Servo.h>
#include "config.h"

#define DEBUG_OUT false
Motocontrol::Motocontrol()
{
    _controlstatus.is_instore = false;
    _controlstatus.is_setzero = false;
    _controlstatus.is_overweight = false;
    _controlstatus.zero_cnt = 0;
    _controlstatus.motostatus = MotoStatus::MS_Stop;
    _controlstatus.speed_targe = SPEED_BTN_SLOW;
    _check_targetlength = false;
    _need_closemoto = false;
    _pullweight = 0;
    _curr_length = 0.0;
    _hooksstatus = HS_UnInit;
    _weightalign = false;
    _overweightcount = 0;
    _autogoodsdown=false;
}
Motocontrol::~Motocontrol()
{
}

bool Motocontrol::init(Servo *lockservo) // 初始化
{
    _lockservo = lockservo;
    return _moto_dji.init();
}
void Motocontrol::setspeed(float motospeed) // 设置速度
{
    _controlstatus.speed_targe = motospeed;
}

void Motocontrol::setweight(int pullweight) // 设置重量
{
    _pullweight = pullweight;
    checkoverweight();
}

void Motocontrol::checkoverweight() // 检测是否超重
{
    // 到顶部锁定状态，有向上的压力，重量不准，不能检测
    if (_controlstatus.is_toplocked)
        return;
    if (_pullweight > HOOK_WEIHT_MAX)
    {
        // 防止毛刺
        _overweightcount++;
        if (_overweightcount > 5)
            _controlstatus.is_overweight = true;
    }
    else
    {
        _controlstatus.is_overweight = false;
        _overweightcount = 0;
    }
}
void Motocontrol::stop() // 停止
{
    _moto_dji.settarget(0.0f);
    _controlstatus.motostatus = MS_Stop;
    _hooksstatus = HS_Stop;
    _lockservo->write(SERVO_LOCKPOS);
    _need_closemoto = true;
    _tm_closemoto = millis();
    printf("write servo :%d \n", SERVO_LOCKPOS);
    printf("stop \n");
}
void Motocontrol::setlocked(bool locked)
{
    if (locked)
    {
        stop();
        setzero();
    }
    _controlstatus.is_toplocked = locked;
    _hooksstatus = HS_Locked;
}
void Motocontrol::setzero() // 设置0长度位置
{
    // 记录0长度位置--以后需要保存到falsh里面
    _controlstatus.zero_cnt = getmotoinfo().output_round_cnt;
    _controlstatus.is_setzero = true;
}
int16_t Motocontrol::getlength() // 得到长度
{
    return 0;
}
// 检测是否挂有货物
bool Motocontrol::havegoods()
{
    return _pullweight > HOOK_WEIHT_MIN;
}

// 检测是否挂有货物
void Motocontrol::goodsstartup()
{
    moto_run(MS_Stop);
    setspeed(SPEED_HOOK_UP);
    moto_run(MS_Up);
    _hooksstatus = HS_Up;
}
// 重量传感器已经校准
void Motocontrol::weightalign(bool weightalign)
{
    _weightalign = weightalign;
}
void Motocontrol::checkhookstatus() // 检查挂钩状态
{
    //需要在自动放货物中
    if (!_autogoodsdown) return;

    _hook_currlen = _curr_length;
    switch (_hooksstatus)
    {
    // 正在下放货物
    case HookStatus::HS_Down:
    {
        // 如果没有货物--开始回收
        if (!havegoods())
        {
            goodsstartup();
            break;
        }
        // 如果有长度目标
        if (_hook_targetlen > 0)
        {
            // 如果停了就开始慢速
            if (_controlstatus.motostatus == MS_Stop)
            {
                // 慢速一直下放，直到货物卸下--没有重量
                setspeed(SPEED_HOOK_SLOW);
                moto_run(MS_Down);
                _hooksstatus = HS_DownSlow;
            }
        }
        else
        {
            // 没有长度目标,如果停了并且货物还在，一般是线到最大了，所有开始回收
            if (_controlstatus.motostatus == MS_Stop)
                goodsstartup();
        }

        break;
    }
    case HookStatus::HS_DownSlow:
    {
        if (!havegoods())
        {
            goodsstartup();
        }
        break;
    }
    case HookStatus::HS_Up:
    {
        if (_controlstatus.is_instore)
            _hooksstatus = HS_InStore;
        break;
    }
    case HookStatus::HS_InStore:
    {
        if (_controlstatus.is_toplocked)
        {
            _autogoodsdown=false;
            _hooksstatus = HS_Locked;
        }
        break;
    }
    }
}
void Motocontrol::checkmotostatus() // 检查电机状态，比如什么时候停
{
    // 1秒后断电，防止电调堵转保护
    if ((_need_closemoto) && ((millis() - _tm_closemoto) > 1000))
        _moto_dji.close();

    moto_measure_t mf = _moto_dji.getmotoinfo();
    // 已设置零点
    if (_controlstatus.is_setzero)
    {
        // 总放线长度
        _curr_length = abs(mf.output_round_cnt - _controlstatus.zero_cnt) * WHEEL_PERIMETER;
        // 不能超ROPE_MAXLENGTH
        if ((_curr_length > ROPE_MAXLENGTH) && (_controlstatus.motostatus == MS_Down))
            stop();
        // 开始入仓
        if ((_curr_length < INSTORE_LENGTH) && (_controlstatus.motostatus == MotoStatus::MS_Up))
        {
            _moto_dji.settarget(-SPEED_INSTORE);
            _controlstatus.is_instore = true;
        }
        else
            _controlstatus.is_instore = false;
    }
    if (_check_targetlength) // 有目标长度
    {
        if (_controlstatus.motostatus == MS_Down)
        {
            if (mf.output_round_cnt > _target_cnt)
            {
                printf("cnt:%.2f ,tar:%.2f\n", mf.output_round_cnt, _target_cnt);
                stop();
            }
        }
        else if (_controlstatus.motostatus == MS_Up)
        {
            if (mf.output_round_cnt < _target_cnt)
            {
                printf("cnt:%.2f ,tar:%.2f\n", mf.output_round_cnt, _target_cnt);
                stop();
            }
        }
    }
}

void Motocontrol::update() // 更新
{
    _moto_dji.update();
    checkmotostatus();
    checkhookstatus();
}
void Motocontrol::direct_speed(float motospeed) // 直接控制电机--测试用
{
    _moto_dji.settarget(motospeed);
}

moto_measure_t Motocontrol::getmotoinfo()
{
    return _moto_dji.getmotoinfo();
}
control_status_t Motocontrol::getcontrolstatus() // 得到控制信息
{
    return _controlstatus;
}

void Motocontrol::moto_goodsdown(float length)
{
    // 没设置零点
    if (!_controlstatus.is_setzero)
    {
        printf("not lengthzero fault\n");
        return;
    }
    if (_weightalign)
    {
        printf("weight not align fault\n");
        return;
    }
    // 没挂东西也没设置下放长度
    if (!havegoods() && (length == 0.0))
    {
        printf("goods min fault:%d ,len:%.2f\n", _pullweight, length);
        return;
    }
  
    //开始自动放货物状态
    _autogoodsdown=true;

    _hook_targetlen = length;
    if (length == 0.0)
        setspeed(SPEED_HOOK_CHECK);
    else
        setspeed(SPEED_HOOK_FAST);
    if (length > 0)
        moto_run(MS_Down, length - HOOK_SLOWDOWN_LENGTH);
    else
        moto_run(MS_Down);
    _hooksstatus = HS_Down;
}
// 按指定速度收放线 放线为+，收线为- 单位cm
void Motocontrol::moto_run(MotoStatus updown, float length)
{
    // 传入要stop，直接停
    if (updown == MS_Stop)
    {
        stop();
        return;
    }

    // 运动中暂时不管
    if ((_controlstatus.motostatus == MS_Down) || (_controlstatus.motostatus == MS_Up))
    {
        printf("motostatus is MS_Down\\MS_Up \n");
        return;
    }
    // 没设置速度不转
    if (_controlstatus.speed_targe == 0)
    {
        printf("not set speed_targe \n");
        return;
    }
    if (updown == MS_Up)
    {
        if (_controlstatus.is_overweight)
        {
            printf("overweight fault :%d \n", _pullweight);
            return;
        }
    }

    _lockservo->write(SERVO_UNLOCKPOS);
    _need_closemoto = false;

    printf("write servo :%d \n", SERVO_UNLOCKPOS);
    _controlstatus.motostatus = updown;
    // 有长度限制
    if (length != 0)
    {
        // 收需要负
        if (updown == MotoStatus::MS_Up)
            length = -length;
        // 记录开始位置
        _start_cnt = _moto_dji.getmotoinfo().output_round_cnt;
        _target_cnt = _start_cnt + length / WHEEL_PERIMETER;
        _check_targetlength = true;
    }
    else
        _check_targetlength = false;

    // 记录开始位置
    float runspeed;
    if (updown == MotoStatus::MS_Down)
        runspeed = _controlstatus.speed_targe;
    else
    {
        // 如果没有设置零点，不能快速收线
        if (!_controlstatus.is_setzero)
            _controlstatus.speed_targe = SPEED_BTN_SLOW;
        runspeed = -_controlstatus.speed_targe;
    }
    // 开始转
    printf("run speed:%.0f,tarcnt:%.2f\n", runspeed, _target_cnt);
    _moto_dji.settarget(runspeed);
}