aa22993490
【原 因】：1.指点模式 的mask参数 移位bug 2.修改挂在仓 轮子直径参数 轮子实际该外1.7cm参数设置位2cm 【过 程】： 【影 响】： # 类型 包含: # feat：新功能（feature） # fix：修补bug # docs：文档（documentation） # style： 格式（不影响代码运行的变动） # refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动） # test：增加测试 # chore：构建过程或辅助工具的变动
818 lines
24 KiB
C++
818 lines
24 KiB
C++
#include "FoodDeliveryBase.h"
|
||
/// MQTT和Mavlink业务逻辑控制
|
||
/// @file FoodDeliveryBase.cpp
|
||
/**
|
||
* @description: 初始化
|
||
*/
|
||
static const char *MOUDLENAME = "FC";
|
||
FoodCube::FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int userMqttPort, char *userMqttName, char *userMqttPassword, uint8_t userMavlinkSerial, uint8_t userVoiceSerial, char *userUdpServerIP, uint32_t userUdpServerPort)
|
||
{
|
||
/*初始化*/
|
||
ssid = userSsid; // wifi帐号
|
||
password = userPassword; // wifi密码
|
||
mqttServer = userMqttServer; // mqtt服务器地址
|
||
mqttPort = userMqttPort; // mqtt服务器端口
|
||
mqttName = userMqttName; // mqtt帐号
|
||
mqttPassword = userMqttPassword; // mqtt密码
|
||
mavlinkSerial = userMavlinkSerial; // mavlink用的串口
|
||
voiceSerial = userVoiceSerial; // 声音模块用的串口
|
||
udpServerIP = userUdpServerIP; // 云台相机ip
|
||
udpServerPort = userUdpServerPort; // 云台相机端口
|
||
wificonnected = false;
|
||
_tm_mqttconnect = 0;
|
||
|
||
// 初始化飞控通讯串口 波特率
|
||
switch (mavlinkSerial)
|
||
{ // 初始化指定 串口号
|
||
case 0:
|
||
Serial.begin(57600, SERIAL_8N1);
|
||
// 设置接收缓冲区大小为1024字节
|
||
Serial.setRxBufferSize(1024);
|
||
break;
|
||
case 1:
|
||
Serial1.begin(57600, SERIAL_8N1);
|
||
// 设置接收缓冲区大小为1024字节
|
||
Serial1.setRxBufferSize(1024);
|
||
break;
|
||
case 2:
|
||
Serial2.begin(57600, SERIAL_8N1);
|
||
// 设置接收缓冲区大小为1024字节
|
||
Serial2.setRxBufferSize(2048); // 飞控用
|
||
break;
|
||
}
|
||
// 初始化声音模块串口 波特率
|
||
switch (voiceSerial)
|
||
{ // 初始化指定 串口号
|
||
case 0:
|
||
Serial.begin(115200);
|
||
break;
|
||
case 1:
|
||
Serial1.begin(115200);
|
||
break;
|
||
case 2:
|
||
Serial2.begin(115200);
|
||
break;
|
||
}
|
||
/*初始化 连接mqtt对象 赋予mqttClient指针*/
|
||
mqttClient = new PubSubClient(mqttServer, mqttPort, wifiClient);
|
||
SetplayvolMax();
|
||
}
|
||
/**
|
||
* @description: 日志打印
|
||
* @param {*} val 输出的信息
|
||
*/
|
||
void FoodCube::log(String val)
|
||
{
|
||
Serial.print(val);
|
||
}
|
||
void FoodCube::log(char *val)
|
||
{
|
||
Serial.print(val);
|
||
}
|
||
void FoodCube::log(int val)
|
||
{
|
||
Serial.print(val);
|
||
}
|
||
void FoodCube::log(IPAddress val)
|
||
{
|
||
Serial.print(val);
|
||
}
|
||
void FoodCube::log(bool val)
|
||
{
|
||
Serial.print(val);
|
||
}
|
||
void FoodCube::logln(String val)
|
||
{
|
||
ESP_LOGD(MOUDLENAME, "%s", val);
|
||
}
|
||
void FoodCube::logln(char *val)
|
||
{
|
||
ESP_LOGD(MOUDLENAME, "%s", val);
|
||
}
|
||
void FoodCube::logln(int val)
|
||
{
|
||
ESP_LOGD(MOUDLENAME, "%d", val);
|
||
}
|
||
void FoodCube::logln(IPAddress val)
|
||
{
|
||
ESP_LOGD(MOUDLENAME, "%s", val.toString());
|
||
}
|
||
void FoodCube::logln(bool val)
|
||
{
|
||
Serial.print(val);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
*@description: 取值 设置值
|
||
*/
|
||
String FoodCube::getMacAdd()
|
||
{
|
||
return macAdd;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 连接wifi
|
||
*/
|
||
// 设置静态IP信息（配置信息前需要对将要接入的wifi网段有了解）
|
||
IPAddress local_IP(192, 168, 8, 201);
|
||
// 设置静态IP网关
|
||
IPAddress gateway(192, 168, 8, 1);
|
||
|
||
IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);
|
||
IPAddress primaryDNS(8, 8, 8, 8); // optional
|
||
IPAddress secondaryDNS(8, 8, 4, 4); // optional
|
||
|
||
void FoodCube::connectWifi()
|
||
{
|
||
// 设置wifi帐号密码
|
||
WiFi.begin(ssid, password);
|
||
// 连接wifi
|
||
logln("Connecting Wifi...");
|
||
}
|
||
|
||
bool FoodCube::checkWiFiStatus()
|
||
{
|
||
if (!wificonnected && (WiFi.status() == WL_CONNECTED))
|
||
{
|
||
wificonnected = true;
|
||
// 获取局域网ip
|
||
logln("");
|
||
logln("WiFi connected");
|
||
log("IP address: ");
|
||
logln(WiFi.localIP());
|
||
localIp = WiFi.localIP();
|
||
// 设置开发板为无线终端 获取物理mac地址
|
||
WiFi.mode(WIFI_STA);
|
||
macAdd = WiFi.macAddress();
|
||
macAdd.replace(":", ""); // 板子的物理地址 并且去除冒号
|
||
log("macAdd: ");
|
||
logln(macAdd);
|
||
playText("网络连接成功");
|
||
}
|
||
return wificonnected;
|
||
}
|
||
/**
|
||
* @description: 连接mqtt
|
||
* @param {String} topicSub 主题
|
||
*/
|
||
void FoodCube::connectMqtt(String topicSub)
|
||
{
|
||
if (mqttClient->connected())
|
||
return;
|
||
/*尝试连接mqtt*/
|
||
if ((millis() - _tm_mqttconnect) > 3000)
|
||
{
|
||
logln("connect_mqtt");
|
||
if (mqttClient->connect(macAdd.c_str(), mqttName, mqttPassword))
|
||
{
|
||
logln("MQTT Server Connected.");
|
||
log("Server Address: ");
|
||
logln(mqttServer);
|
||
log("ClientId :");
|
||
logln(macAdd);
|
||
/*连接成功 订阅主题*/
|
||
// 订阅主题 PS:连接上mqtt服务器 订阅主题 收到信息触发回调函数 receiveCallback
|
||
subscribeTopic(topicSub, 1);
|
||
delay(500);
|
||
playText("服务器已连接");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
// 失败返回状态码
|
||
log("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
|
||
logln(mqttClient->state());
|
||
_tm_mqttconnect = millis();
|
||
playText("服务器断开尝试重新连接");
|
||
// delay(3000);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 写在loop函数里 检测mqtt连接情况 并保持心跳
|
||
* @param {String} topicSub 主题
|
||
*/
|
||
void FoodCube::mqttLoop(String topicSub)
|
||
{
|
||
if (mqttClient->connected())
|
||
{ // 检测 如果开发板成功连接服务器
|
||
mqttClient->loop(); // 保持心跳
|
||
}
|
||
else
|
||
{ // 如果开发板未能成功连接服务器
|
||
connectMqtt(topicSub); // 则尝试连接服务器
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 订阅指定主题
|
||
* @param {String} topicString 主题名称
|
||
* @param {int} Qos 1：重要 ps:响应时间快
|
||
*/
|
||
void FoodCube::subscribeTopic(String topicString, int Qos = 1)
|
||
{
|
||
// 处理主题字符串
|
||
topicString = topicString + "/" + macAdd;
|
||
char subTopic[topicString.length() + 1];
|
||
strcpy(subTopic, topicString.c_str());
|
||
// 订阅主题
|
||
mqttClient->subscribe(subTopic, Qos);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 向指定主题 发布信息
|
||
* @param {String} topicString 主题名称
|
||
* @param {String} messageString 发布的内容
|
||
*/
|
||
void FoodCube::pubMQTTmsg(String topicString, String messageString)
|
||
{
|
||
// 处理主题字符串
|
||
topicString = topicString + "/" + macAdd;
|
||
char publishTopic[topicString.length() + 1];
|
||
strcpy(publishTopic, topicString.c_str());
|
||
// 处理发布内容字符串
|
||
char publishMsg[messageString.length() + 1];
|
||
strcpy(publishMsg, messageString.c_str());
|
||
// 向指定主题 发布信息
|
||
mqttClient->publish(publishTopic, publishMsg);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 判断并向指定串口 发送命令帧
|
||
* @param {uint8_t[]} buf[] 命令帧 字节数组
|
||
* @param {int} len 命令帧 的长度
|
||
* @param {uint8_t} swSerial 串口选择
|
||
*/
|
||
void FoodCube::SWrite(uint8_t buf[], int len, uint8_t swSerial)
|
||
{
|
||
// 通过串口发送
|
||
switch (swSerial)
|
||
{ // 初始化指定 串口号
|
||
case 0:
|
||
Serial.write(buf, len);
|
||
break;
|
||
case 1:
|
||
Serial1.write(buf, len);
|
||
break;
|
||
case 2:
|
||
Serial2.write(buf, len);
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void FoodCube::SetplayvolMax()
|
||
{
|
||
// 输出音量开到最大
|
||
uint8_t volcommand[10] = {0xFD, 0x00, 0x07, 0x01, 0x01, 0x5B, 0x76, 0x31, 0x30, 0x5D};
|
||
SWrite(volcommand, sizeof(volcommand), voiceSerial);
|
||
}
|
||
/**
|
||
* @brief 播放语音文本（可指定音量）
|
||
* @param str 播放的文本内容（UTF-8 编码）
|
||
* @param vol 音量等级（枚举 V1~V9），默认为 V1（最小音量）
|
||
*/
|
||
void FoodCube::playText(String str, VoiceVolume vol)
|
||
{
|
||
unsigned long currentTime = millis();
|
||
// 判断是否到了可以执行函数的时间
|
||
if (currentTime - lastRunTime > 3000)
|
||
{
|
||
lastRunTime = currentTime; // 更新上次执行时间
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
return; // 频繁为 达到3秒 不播放声音退出
|
||
}
|
||
// 拼接音量控制前缀，例如 "[v5]起飞"
|
||
String vstr = "[v" + String((int)vol) + "]" + str;
|
||
|
||
// 计算消息长度，语音模块要求帧数据 = 内容长度 + 2
|
||
int len = vstr.length();
|
||
if (len >= 3996)
|
||
{
|
||
// 防止超长导致模块错误
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
int frameLength = len + 2;
|
||
byte highByte = (frameLength >> 8) & 0xFF;
|
||
byte lowByte = frameLength & 0xFF;
|
||
|
||
// 构造完整命令帧：帧头 + 长度 + 命令 + 编码类型 + 内容
|
||
uint8_t command[len + 5];
|
||
int index = 0;
|
||
command[index++] = 0xFD; // 帧头
|
||
command[index++] = highByte; // 长度高位
|
||
command[index++] = lowByte; // 长度低位
|
||
command[index++] = 0x01; // 命令字：播放合成
|
||
command[index++] = 0x04; // 编码方式：UTF-8
|
||
|
||
// 填充文本内容部分
|
||
for (int i = 0; i < len; i++)
|
||
{
|
||
command[index++] = (uint8_t)vstr[i];
|
||
}
|
||
|
||
// 发送数据到语音串口
|
||
SWrite(command, sizeof(command), voiceSerial);
|
||
|
||
// 延时等待模块处理，防止连续播放死机
|
||
// delay(300); // 可根据模块处理时间调节
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 检查声音模块是否空闲
|
||
* @return {uint8_t} 0x4E 78:系统忙 0x4F 79:系统空闲
|
||
*/
|
||
uint8_t FoodCube::chekVoiceMcu()
|
||
{
|
||
uint8_t serialData;
|
||
uint8_t check[] = {0xFD, 0x00, 0x01, 0x21}; // 检查命令帧
|
||
SWrite(check, sizeof(check), voiceSerial); // 发送检查指令
|
||
switch (voiceSerial)
|
||
{
|
||
case 0:
|
||
{
|
||
while (Serial.available())
|
||
{ // 当串口接收到信息后
|
||
serialData = Serial.read(); // 将接收到的信息使用read读取
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 1:
|
||
{
|
||
while (Serial1.available())
|
||
{ // 当串口接收到信息后
|
||
serialData = Serial1.read(); // 将接收到的信息使用read读取
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 2:
|
||
{
|
||
while (Serial2.available())
|
||
{ // 当串口接收到信息后
|
||
serialData = Serial2.read(); // 将接收到的信息使用read读取
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
return serialData;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 声音模块停止合成
|
||
*/
|
||
void FoodCube::stopVoice()
|
||
{
|
||
uint8_t stop[] = {0xFD, 0x00, 0x01, 0x22}; // 停止合成命令帧
|
||
SWrite(stop, sizeof(stop), voiceSerial); // 发送检查指令
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 相机控制命令帧 校检码
|
||
* @param {uint8_t[]} 命令帧 数组
|
||
* @param {int} len 命令帧 的长度
|
||
*/
|
||
uint16_t FoodCube::CRC16_cal(uint8_t *ptr, uint32_t len, uint16_t crc_init)
|
||
{
|
||
uint16_t crc, oldcrc16;
|
||
uint8_t temp;
|
||
crc = crc_init;
|
||
while (len-- != 0)
|
||
{
|
||
temp = (crc >> 8) & 0xff;
|
||
oldcrc16 = crc16_tab[*ptr ^ temp];
|
||
crc = (crc << 8) ^ oldcrc16;
|
||
ptr++;
|
||
}
|
||
return (crc);
|
||
}
|
||
|
||
void FoodCube::crc_check_16bites(uint8_t *pbuf, uint32_t len, uint16_t *p_result)
|
||
{
|
||
uint16_t crc_result = 0;
|
||
crc_result = CRC16_cal(pbuf, len, 0);
|
||
*p_result = crc_result;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 相机 向下
|
||
*/
|
||
void FoodCube::Camera_action_down()
|
||
{
|
||
Camera_action_move(-100, 0); // 俯仰 向下
|
||
}
|
||
/**
|
||
* @description: 相机 角度控制
|
||
*/
|
||
void FoodCube::Camera_action_move(uint8_t vpitch, uint8_t vyaw)
|
||
{
|
||
uint8_t command[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00};
|
||
command[8] = vyaw; // 旋转
|
||
command[9] = vpitch; // 俯仰
|
||
udpSendToCamera(command, sizeof(command));
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 相机 角度控制
|
||
*/
|
||
void FoodCube::Camera_action_zoom(uint8_t vzoom)
|
||
{
|
||
uint8_t command[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x05, 0x00};
|
||
command[8] = vzoom; // 变焦
|
||
udpSendToCamera(command, sizeof(command));
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 相机 回中
|
||
*/
|
||
void FoodCube::Camera_action_ret()
|
||
{
|
||
uint8_t command1[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00};
|
||
udpSendToCamera(command1, sizeof(command1));
|
||
uint8_t command[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x01};
|
||
udpSendToCamera(command, sizeof(command));
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 相机
|
||
* @param {uint8_t[]} 命令帧 数组
|
||
* @param {int} len 命令帧 的长度
|
||
*/
|
||
void FoodCube::udpSendToCamera(uint8_t *p_command, uint32_t len)
|
||
{
|
||
uint16_t result = 0;
|
||
uint16_t *p_result = &result;
|
||
// 计算校检码
|
||
crc_check_16bites(p_command, len, p_result);
|
||
// 加上校检码
|
||
uint8_t bytes[2 + len];
|
||
for (int i = 0; i < len; i++)
|
||
{
|
||
bytes[i] = p_command[i];
|
||
}
|
||
bytes[len] = static_cast<uint8_t>(result); // 低位 互换
|
||
bytes[len + 1] = static_cast<uint8_t>(result >> 8); // 高位 互换
|
||
|
||
/* //发送日志
|
||
printf("SendToCamera:");
|
||
for (int i=0;i<len+2;i++)
|
||
printf("0x%02X,", bytes[i]);
|
||
printf("\n");
|
||
*/
|
||
// udp发送命令帧
|
||
udp.beginPacket(udpServerIP, udpServerPort);
|
||
udp.write(bytes, len + 2);
|
||
udp.endPacket();
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 按位设置 1 or 0
|
||
* @param {String} str 要设置的值
|
||
* @param {uint8_t} n 第几位 从0开始
|
||
* @param {uint8_t} isOne 1:设置成1 0:设置成0
|
||
*/
|
||
String FoodCube::setNBit(String str, uint8_t n, uint8_t i)
|
||
{
|
||
char buf[10];
|
||
uint16_t val = (uint8_t)str.toInt();
|
||
if (i)
|
||
{
|
||
val |= (1u << n); // 按位设置成1
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
val &= ~(1u << n); // 按位设置成0
|
||
}
|
||
sprintf(buf, "%d", val);
|
||
return buf;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 向飞控请求 指定数据
|
||
*/
|
||
void FoodCube::mav_request_data()
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg;
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
|
||
// 以下注释 把数据流组合到一起
|
||
/*
|
||
* MAV_DATA_STREAM_ALL=0, // 获取所有类别 数据流
|
||
* MAV_DATA_STREAM_RAW_SENSORS=1, /* Enable IMU_RAW, GPS_RAW, GPS_STATUS packets.
|
||
* MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS=2, /* Enable GPS_STATUS, CONTROL_STATUS, AUX_STATUS
|
||
* MAV_DATA_STREAM_RC_CHANNELS=3, /* Enable RC_CHANNELS_SCALED, RC_CHANNELS_RAW, SERVO_OUTPUT_RAW
|
||
* MAV_DATA_STREAM_RAW_CONTROLLER=4, /* Enable ATTITUDE_CONTROLLER_OUTPUT, POSITION_CONTROLLER_OUTPUT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT.
|
||
* MAV_DATA_STREAM_POSITION=6, /* Enable LOCAL_POSITION, GLOBAL_POSITION/GLOBAL_POSITION_INT messages.
|
||
* MAV_DATA_STREAM_EXTRA1=10, /* Dependent on the autopilot
|
||
* MAV_DATA_STREAM_EXTRA2=11, /* Dependent on the autopilot
|
||
* MAV_DATA_STREAM_EXTRA3=12, /* Dependent on the autopilot
|
||
* MAV_DATA_STREAM_ENUM_END=13,
|
||
*/
|
||
// 根据从Pixhawk请求的所需信息进行设置
|
||
// const int maxStreams = 1; // 遍历次数 （下面组合的长度）
|
||
// const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {MAV_DATA_STREAM_ALL}; // 请求的数据流组合 放到一个对象 后面进行遍历
|
||
// const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {0x01}; // 设定发送频率 分别对应上面数据流 ps:0X01 1赫兹 既每秒发送一次
|
||
const int maxStreams = 3;
|
||
const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {
|
||
MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS,
|
||
MAV_DATA_STREAM_POSITION,
|
||
MAV_DATA_STREAM_EXTRA1};
|
||
const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {1, 1, 1};
|
||
|
||
for (int i = 0; i < maxStreams; i++)
|
||
{
|
||
// 向飞控发送请求
|
||
mavlink_msg_request_data_stream_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, 1, 0, MAVStreams[i], MAVRates[i], 1);
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
// printf("send_mav\n");
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 向飞控请求指定的参数值
|
||
* @param {char*} param_id 要请求的参数的名称
|
||
*/
|
||
void FoodCube::mav_parameter_data(const char *param_id)
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg;
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
|
||
|
||
// 构造PARAM_REQUEST_READ消息
|
||
mavlink_msg_param_request_read_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, 1, 1, param_id, -1);
|
||
uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 向飞控请求返航点的位置数据
|
||
*/
|
||
void FoodCube::mav_request_home_position()
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg;
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
|
||
|
||
// 组装命令
|
||
mavlink_command_long_t command = {0};
|
||
command.command = MAV_CMD_GET_HOME_POSITION;
|
||
command.confirmation = 0;
|
||
command.param1 = 0; // 参数保留，不使用
|
||
command.param2 = 0;
|
||
command.param3 = 0;
|
||
command.param4 = 0;
|
||
command.param5 = 0;
|
||
command.param6 = 0;
|
||
command.param7 = 0;
|
||
|
||
// 打包命令消息
|
||
mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);
|
||
|
||
// 将消息转换为字节流并发送
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 向飞控请求返航点的位置数据
|
||
*/
|
||
// void FoodCube::mav_request_home_position()
|
||
// {
|
||
// mavlink_message_t msg;
|
||
// uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
|
||
|
||
// // 组装命令
|
||
// mavlink_command_long_t command = {0};
|
||
// command.command = MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE; // 使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 请求消息
|
||
// command.confirmation = 0;
|
||
// command.param1 = 49; // 请求的消息 ID，242 代表 Home 点位置
|
||
// command.param2 = 0; // 可选参数
|
||
// command.param3 = 0; // 可选参数
|
||
// command.param4 = 0; // 可选参数
|
||
// command.param5 = 0; // 可选参数
|
||
// command.param6 = 0; // 可选参数
|
||
// command.param7 = 0; // 可选参数
|
||
|
||
// // 打包命令消息
|
||
// mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);
|
||
|
||
// // 将消息转换为字节流并发送
|
||
// int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
// SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
// }
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 解析mavlink数据流
|
||
* @param {pFun} pFun 拿到缓存数据之后 解析数据执行回调
|
||
*/
|
||
void FoodCube::comm_receive(void (*pFun)(uint8_t))
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg;
|
||
mavlink_status_t status;
|
||
switch (mavlinkSerial)
|
||
{
|
||
case 0:
|
||
while (Serial.available() > 0)
|
||
{ // 判断串口缓存 是否有数据
|
||
uint8_t c = Serial.read(); // 从缓存拿到数据
|
||
pFun(c);
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 1:
|
||
while (Serial1.available() > 0)
|
||
{ // 判断串口缓存 是否有数据
|
||
uint8_t c = Serial1.read(); // 从缓存拿到数据
|
||
pFun(c);
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 2:
|
||
while (Serial2.available() > 0)
|
||
{ // 判断串口缓存 是否有数据
|
||
uint8_t c = Serial2.read(); // 从缓存拿到数据
|
||
pFun(c);
|
||
}
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 写入航点 第一步 “向飞控发送航点数量”
|
||
* @param {uint8_t} taskcount 航点数量
|
||
*/
|
||
void FoodCube::mav_mission_count(uint8_t taskcount)
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg; // mavlink协议信息(msg)
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
|
||
// 设置飞行模式的数据包
|
||
mavlink_msg_mission_count_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, 1, 0, taskcount);
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
// 通过串口发送
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 等待飞控反馈之后 写入指定航点
|
||
* @param {uint8_t} seq 航点序列
|
||
* @param {uint8_t} frame 通常第一个是home航点0 绝对海拔 后面的固定的全是 3 相对高度
|
||
* @param {uint8_t} command 航点的类型 如：16 是waypoint模式
|
||
* @param {uint8_t} current 固定给0
|
||
* @param {uint8_t} autocontinue 是否自动飞下一个航点
|
||
* @param {double} param1
|
||
* @param {double} param2
|
||
* @param {double} param3
|
||
* @param {double} param4
|
||
* @param {double} x
|
||
* @param {double} y
|
||
* @param {double} z
|
||
*/
|
||
void FoodCube::mav_mission_item(int8_t seq, uint8_t frame, uint8_t command, uint8_t current, uint8_t autocontinue, double param1, double param2, double param3, double param4, double x, double y, double z)
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg; // mavlink协议信息(msg)
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
|
||
// 写入航点数据包
|
||
mavlink_msg_mission_item_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, 1, 0, seq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z);
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
// 通过串口发送
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
|
||
void FoodCube::mav_send_text(uint8_t severity, const char *text)
|
||
{
|
||
return;
|
||
mavlink_message_t msg; // mavlink协议信息(msg)
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
|
||
memset(&msg, 0, sizeof(mavlink_message_t));
|
||
mavlink_msg_statustext_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, severity, text);
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
printf("Send:");
|
||
for (int i = 0; i < len; i++)
|
||
{
|
||
printf("0x%02X ", buf[i]);
|
||
}
|
||
printf(" \n");
|
||
// 通过串口发送
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @description: 油门控制
|
||
* @param {uint16_t} chan[] 四个通道
|
||
*/
|
||
void FoodCube::mav_channels_override(uint16_t chan[])
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg; // mavlink协议信息(msg)
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
|
||
// 控制油门
|
||
mavlink_msg_rc_channels_override_pack(0xFF, 0xBE, &msg, 1, 1, chan[0], chan[1], chan[2], chan[3], 0xffff, 0xffff, 0xffff, 0xffff);
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
// 通过串口发送
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送MAVLink命令
|
||
* 该函数通过串口发送一个MAVLink `COMMAND_LONG` 命令。此命令可以用于向飞控发送各种控制命令，
|
||
* 包括但不限于模式切换、校准、任务启动等。
|
||
* @param msg_cmd 参考传递的 `mavlink_command_long_t` 类型的 MAVLink 命令结构体。
|
||
*/
|
||
void FoodCube::mav_send_command(mavlink_command_long_t &msg_cmd)
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg; // mavlink协议信息(msg)
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
|
||
mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &msg_cmd);
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
// 通过串口发送
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送 COMMAND_ACK 消息
|
||
* 该函数用于发送一个 `COMMAND_ACK` 消息，以响应飞控发送的命令确认请求。该消息通常用于通知飞控某个命令
|
||
* 是否已被接收和处理，以及处理的结果状态。
|
||
* @param command 表示要响应的命令 ID，通常与接收到的命令相对应。
|
||
* @param result 表示命令的处理结果。常用值包括：
|
||
* - 0: MAV_RESULT_ACCEPTED (命令成功接受)
|
||
* - 1: MAV_RESULT_TEMPORARILY_REJECTED (命令被暂时拒绝)
|
||
* - 2: MAV_RESULT_DENIED (命令被拒绝)
|
||
* - 3: MAV_RESULT_UNSUPPORTED (命令不受支持)
|
||
* - 4: MAV_RESULT_FAILED (命令执行失败)
|
||
*/
|
||
void FoodCube::sendCommandAck(uint16_t command, uint8_t result)
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg; // MAVLink 信息
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送缓存
|
||
// 打包 COMMAND_ACK 消息
|
||
mavlink_msg_command_ack_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, command, result);
|
||
// 将 MAVLink 消息转换为字节流
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
// 通过串口发送数据
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 向飞控写入参数
|
||
* @param param_id 参数名称（例如 "COMPASS_OFS_X"）
|
||
* @param value 参数值（浮点数）
|
||
*/
|
||
void FoodCube::setParam(const char *param_id, float value)
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg;
|
||
mavlink_param_set_t param_set;
|
||
|
||
// 设置参数
|
||
param_set.param_value = value;
|
||
strncpy(param_set.param_id, param_id, sizeof(param_set.param_id));
|
||
param_set.param_id[sizeof(param_set.param_id) - 1] = '\0'; // 确保字符串以null结尾
|
||
param_set.target_system = 1; // 目标系统 ID
|
||
param_set.target_component = 1; // 目标组件 ID
|
||
|
||
// 打包参数设置消息
|
||
mavlink_msg_param_set_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, ¶m_set);
|
||
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
|
||
// 通过串口发送数据
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 向飞控发送导航目标位置（经纬度 + 高度）
|
||
* @param lat_deg 纬度（单位：度）
|
||
* @param lon_deg 经度（单位：度）
|
||
* @param alt_m 相对高度（单位：米，相对于起飞点）
|
||
*/
|
||
void FoodCube::sendSetPositionTargetGlobalInt(double lat_deg, double lon_deg, double alt_m)
|
||
{
|
||
mavlink_message_t msg;
|
||
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
|
||
|
||
mavlink_set_position_target_global_int_t sp = {};
|
||
sp.time_boot_ms = millis();
|
||
sp.target_system = 1; // 目标系统 ID（可根据需要调整）
|
||
sp.target_component = 1; // 目标组件 ID（通常为飞控主组件）
|
||
|
||
sp.coordinate_frame = MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT;
|
||
|
||
// 设置 type_mask，仅启用位置控制字段，其它字段被忽略
|
||
sp.type_mask =
|
||
(1 << 3) | // 忽略 vx
|
||
(1 << 4) | // 忽略 vy
|
||
(1 << 5) | // 忽略 vz
|
||
(1 << 6) | // 忽略 afx
|
||
(1 << 7) | // 忽略 afy
|
||
(1 << 8) | // 忽略 afz
|
||
(1 << 10) | // 忽略 yaw
|
||
(1 << 11); // 忽略 yaw_rate
|
||
|
||
sp.lat_int = lat_deg * 1e7;
|
||
sp.lon_int = lon_deg * 1e7;
|
||
sp.alt = alt_m;
|
||
|
||
// 打包消息 MAVLINK_SYSTEM_ID 255 MAV_COMP_ID 0
|
||
mavlink_msg_set_position_target_global_int_encode(255, 0, &msg, &sp);
|
||
|
||
// 转换为字节流并通过串口发送
|
||
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
|
||
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
|
||
} |