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C
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#pragma once
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// 定义公共结构，变量，硬件接口等
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///
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#define VERSION "0.90" // 软件版本
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#define VERSION_HW 1 // 硬件版本1:第一块硬件 2:目前版本
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// 硬件接口定义////////////////////////////
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// 按钮
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#define BTN_UP 23 // 收线开关 接线：BTN_UP---GND
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#define BTN_DOWN 22 // 放线开关
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#define BTN_CT 21 // 到顶检测开关
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#define BTN_TEST 18 // 测试开关
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// 称重传感器- HX711
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#define LOADCELL_DOUT_PIN 13 // 16
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#define LOADCELL_SCK_PIN 33 // 17
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#define SERVO_PIN 14 // 锁定舵机PWM控制脚
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////LED
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#define LED_DATA_PIN 25
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#if (VERSION_HW == 1)
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// Moto-CAN //第一版本硬件参数---1号机使用
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#define MOTO_CAN_RX 26
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#define MOTO_CAN_TX 27
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#define WEIGHT_SCALE 165 // //A通道是165,B通道是41
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#define HX711_GAIN 128
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#else
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// Moto-CAN //第二版本硬件参数---2号机使用
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#define MOTO_CAN_RX 27 // PCB画板需要，做了调整
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#define MOTO_CAN_TX 26 // PCB画板需要，做了调整
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#define WEIGHT_SCALE 41 // 减少零点漂移用B通道是41
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#define HX711_GAIN 32 // 减少零点漂移用B通道的感度
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#endif
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/// serial1
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#define SERIAL_REPORT_TX 5
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#define SERIAL_REPORT_RX 18
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/////
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// #define WEIGHT_SCALE 41 // //A通道是165,B通道是41
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#define TM_INSTORE_WEIGHT_DELAY 280 // 200 // 入仓动力延时关闭时间 ms
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#define TM_INSTORE_DELAY_WEIGHT 200 // 入仓动力延时关闭时间生效的重量(g)，免得空钩也延时关闭导致线拉紧 ms
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#define TM_INSTORE_NOWEIGHT_DELAY 50 // 空钩完全不延时也可能顶部按键按不下去，加一点延时 ms
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enum HookStatus
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{
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HS_UnInit, // 还未初始化
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HS_Down, // 货物下放中
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HS_DownSlow, // 货物慢速下放中 --接近地面慢速，不受设置速度影响
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HS_WaitUnhook, // 等待脱钩
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HS_Up, // 回收中
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HS_InStore, // 入仓中 --慢速，不受设置速度影响
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HS_Locked, // 已到顶部锁定
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HS_Stop // 已停止
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};
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enum Initstatus
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{
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IS_WaitStart, // 0. 刚上电,等待初始化--顶部按钮按下有延时，需要等一下看看这个按钮是否按下以确定是否需要收线
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IS_Start, // 0. 刚上电
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IS_Wait_Locked,
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IS_LengthZero, // 1.已确定零点
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IS_begin_WeightZero,
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IS_Wait_WeightZero,
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IS_WeightZero, // 2.已确定称重传感器0点
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IS_InStoreLocked, // 3. 挂钩入仓顶锁定
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IS_CheckWeightZero, // 检查称重传感器是否归0
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IS_OK, // 4.所有初始化已经OK，可以正常操作
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IS_Error // 5.初始化遇到错误
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};
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const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN = 40; // 飞控发的---自动放线
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const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE = 41; // 飞控发的---暂停
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const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_STATUS = 42; // 发给飞控的状态
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const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY = 43; // 飞控发的---收线
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const uint16_t MAV_CMD_FC_DESCENTSTART = 44; // 飞开始下降，需要调整相机向下
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