cf42ba1501
【原 因】：（好处，不会有飞控滞后启动问题 不用一直发送请求） 【过 程】：老的方式：检测第一个心跳是 检测请求与否 没有就请求数据，另外每50秒强制请求一次。新的方式：检测电流字段是否赋过值 没有赋值就一直请求 直到收到飞控的数据流。 【影 响】：删掉之前相关的检测第一次发送状态的相关代码，删掉了每50秒请求的相关代码 # 类型 包含: # feat：新功能（feature） # fix：修补bug # docs：文档（documentation） # style： 格式（不影响代码运行的变动） # refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动） # test：增加测试 # chore：构建过程或辅助工具的变动
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#ifndef COMMSER_H
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#define COMMSER_H
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#include "Arduino.h"
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#include "Ticker.h" //调用Ticker.h库
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#include "FoodDeliveryBase.h"
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#include "config.h"
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extern void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length);
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extern void pubThread();
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extern void writeRoute(String topicStr);
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extern void mavlink_receiveCallback(uint8_t c);
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extern const String topicPub[];
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extern const int topicPubCount;
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extern String topicPubMsg[];
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extern String oldMsg[];
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extern String topicHandle[];
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extern FoodCube fc; // 创建项目对象
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extern Ticker pubTicker; // 定时发布主题 线程
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extern Ticker mavTicker; // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
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#endif |