【类 型】：fix
【主 题】：3d绕行 ABypassB函数 注释 日志修改 【描 述】： [原因]：日志输出不明确 [过程]： [影响]： 【结 束】 # 类型 包含: # feat：新功能（feature） # fix：修补bug # docs：文档（documentation） # style： 格式（不影响代码运行的变动） # refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动） # test：增加测试 # chore：构建过程或辅助工具的变动
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tk
parent
1ed8524773
commit
248fe77995
@ -1663,14 +1663,14 @@ namespace FlightRouteV2
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||||
{
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isPass = false;
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long t = DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeSeconds();
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||||
StrPrint("-------3D绕行，开始-------");
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//StrPrint("-------3D绕行，开始-------");
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||||
List<List<Vector3>> re = new List<List<Vector3>>();
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///判断有没有碰撞 有碰撞继续 没有直接返回
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List<int[]> planesCollision = AirImitation(aVecs, bVecs); //获取碰撞组
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if (planesCollision.Count == 0)
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{
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StrPrint("没有检测到碰撞，故不用添加中间航点");
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StrPrint($"-------3D绕行，结束-------");
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StrPrint("执行成功：没有检测到碰撞，故不用添加中间航点。");
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//StrPrint($"-------3D绕行，结束-------");
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isPass = true;
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return re;//直接返回
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}
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@ -1688,6 +1688,7 @@ namespace FlightRouteV2
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///碰撞数
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int collisionCou;
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///第一次绕行 中间1航点
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StrPrint($"3D航线第一次计算开始。");
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List<int> collisionGroup = TwoArrToArr(planesCollision); //整合数组
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List<Vector3> middleVecs = new List<Vector3>(); //中心航点坐标组
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for (int i = 0; i < planeCou; i++)
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||||
@ -1699,7 +1700,7 @@ namespace FlightRouteV2
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{
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if (cancellationToken.IsCancellationRequested)//外部法取消指令
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{
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StrPrint("-------3D绕行操作被取消-------");
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StrPrint("取消3D航线操作。");
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||||
return null; // 退出函数
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}
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int progress = 0;//进度
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@ -1708,7 +1709,7 @@ namespace FlightRouteV2
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progress++;
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GetVal(progress / collisionGroup.Count * 100);
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List<Vector3> grv = GetRingVec(aVecs[i], bVecs[i], 0.5, 5, 4, 1500, 300);//中间可绕行航点列表
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||||
StrPrint($"进度：{progress}/{collisionGroup.Count}，本次绕行{grv.Count}次");
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StrPrint($"3D航线，第一次计算进度：{progress}/{collisionGroup.Count}，本次计算{grv.Count}次");
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foreach (Vector3 v in grv)
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{
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middleVecs[i] = v;
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@ -1731,21 +1732,22 @@ namespace FlightRouteV2
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||||
//没有碰撞 返回一个中间航点 并返回
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if (collisionGroup.Count == 0)
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{
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StrPrint("第一次绕行成功！");
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StrPrint("执行成功：第一次计算即成功！");
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t = DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeSeconds() - t;
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StrPrint($"用时：{t}秒");
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||||
StrPrint($"-------3D绕行，结束-------");
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||||
//StrPrint($"-------3D绕行，结束-------");
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||||
re.Add(middleVecs);
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return re;
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}
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else
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{
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string mappingOutput = string.Join(", ", collisionGroup.Select(index => $"{mappingId[index]}号")); // 构建映射关系字符串
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||||
StrPrint($"共{collisionGroup.Count}架有碰撞：{mappingOutput}！");
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||||
StrPrint("第一次绕行未成功!");
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||||
StrPrint($"3D航线第一次计算之后，仍有{collisionGroup.Count}架有碰撞：{mappingOutput}！");
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//StrPrint("第一次绕行未成功!");
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}
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///第二次绕行 两头 两航点
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StrPrint($"3D航线第二次计算开始。");
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bool isPassMark = false;
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planesCollision = AirImitation(aVecs, bVecs); //获取碰撞组
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collisionGroup = TwoArrToArr(planesCollision); //整合数组
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||||
@ -1761,7 +1763,7 @@ namespace FlightRouteV2
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||||
{
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if (cancellationToken.IsCancellationRequested)//外部法取消指令
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{
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StrPrint("-------3D绕行操作被取消-------");
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StrPrint("取消3D航线操作。");
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||||
return null; // 退出函数
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||||
}
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||||
int progress = 0;//进度
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||||
@ -1774,7 +1776,7 @@ namespace FlightRouteV2
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||||
sgrv1.Insert(0, secondMiddleVecsOne[i]);
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||||
List<Vector3> sgrv2 = GetRingVec(aVecs[i], bVecs[i], 1, 30, 10, 600, 300);//中间可绕行航点列表
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||||
sgrv2.Insert(0, secondMiddleVecsTwo[i]);
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||||
StrPrint($"进度：{progress}/{collisionGroup.Count}，本次绕行{sgrv1.Count * sgrv2.Count}次");
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||||
StrPrint($"3D航线，第二次计算进度：{progress}/{collisionGroup.Count}，本次绕行{sgrv1.Count * sgrv2.Count}次");
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||||
foreach (Vector3 v1 in sgrv1)
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{
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||||
secondMiddleVecsOne[i] = v1;
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||||
@ -1808,10 +1810,10 @@ namespace FlightRouteV2
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||||
//没有碰撞 返回两个中间航点 并返回
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if (collisionGroup.Count == 0)
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{
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||||
StrPrint("第二次绕行成功！");
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StrPrint("执行成功：第二次计算成功！");
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t = DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeSeconds() - t;
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||||
StrPrint($"用时：{t}秒");
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||||
StrPrint($"-------3D绕行，结束-------");
|
||||
//StrPrint($"-------3D绕行，结束-------");
|
||||
re.Add(secondMiddleVecsOne);
|
||||
re.Add(secondMiddleVecsTwo);
|
||||
return re;
|
||||
@ -1819,11 +1821,12 @@ namespace FlightRouteV2
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||||
else
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||||
{
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||||
string mappingOutput = string.Join(", ", collisionGroup.Select(index => $"{mappingId[index]}号")); // 构建映射关系字符串
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||||
StrPrint($"共{collisionGroup.Count}架有碰撞：{mappingOutput}！");
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||||
StrPrint("第二次绕行未成功!");
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StrPrint($"3D航线第二次计算之后，仍有{collisionGroup.Count}架有碰撞：{mappingOutput}！");
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||||
//StrPrint("第二次绕行未成功!");
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||||
}
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||||
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///第三次绕行 两头 两航点 中间一行点（实际添加两航点 但是0.6位置航点暂不启用留给第四次绕行） 沿用第二次绕行
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StrPrint($"3D航线第二次计算开始。");
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||||
isPassMark = false;
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List<Vector3> thirdMiddleVecs = new List<Vector3>(); //中心航点坐标组1
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||||
for (int i = 0; i < planeCou; i++)
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||||
@ -1834,7 +1837,7 @@ namespace FlightRouteV2
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||||
{
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||||
if (cancellationToken.IsCancellationRequested)//外部法取消指令
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||||
{
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||||
StrPrint("-------3D绕行操作被取消-------");
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||||
StrPrint("取消3D航线操作。");
|
||||
return null; // 退出函数
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||||
}
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||||
int progress = 0;//进度
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||||
@ -1891,10 +1894,9 @@ namespace FlightRouteV2
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//没有碰撞 返回三个中间航点 并返回
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||||
if (collisionGroup.Count == 0)
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{
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||||
StrPrint("第三次绕行成功！");
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||||
StrPrint("执行成功：第三次计算成功！");
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t = DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeSeconds() - t;
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StrPrint($"用时：{t}秒");
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||||
StrPrint($"-------3D绕行，结束-------");
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||||
re.Add(secondMiddleVecsOne);
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||||
re.Add(thirdMiddleVecs);
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re.Add(secondMiddleVecsTwo);
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@ -1903,14 +1905,14 @@ namespace FlightRouteV2
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||||
else
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||||
{
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||||
string mappingOutput = string.Join(", ", collisionGroup.Select(index => $"{mappingId[index]}号")); // 构建映射关系字符串
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||||
StrPrint($"共{collisionGroup.Count}架有碰撞：{mappingOutput}！");
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||||
StrPrint("第三次绕行未成功!");
|
||||
StrPrint($"3D航线第三次计算之后，仍有{collisionGroup.Count}架有碰撞：{mappingOutput}！");
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StrPrint("执行失败：3D航线经过三次计算，仍有碰撞。");
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||||
}
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||||
|
||||
///end
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t = DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeSeconds() - t;
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||||
StrPrint($"用时：{t}秒");
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||||
StrPrint($"-------3D绕行，结束-------");
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||||
//StrPrint($"-------3D绕行，结束-------");
|
||||
return re;
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||||
}
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/// <summary>
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