地面站硬件超时逻辑修改为2秒收不到再提示

起飞前改到loiter模式

PlaneGcsSdk_Shared/CommunicationManagement/CommModule.cs

@@ -196,7 +196,7 @@ namespace Plane.CommunicationManagement
             {
                 long lastPacketCountNum = 0;
                 int faulttimes = 0; //等待没有数据次数
-                const int revtimeout = 1200; //等待超时ms
+                const int revtimeout = 2000; //等待超时ms  old=1200
                 while (CommOK)
                 {
                     if (Connection != null)
@@ -204,7 +204,7 @@ namespace Plane.CommunicationManagement
                         //发送心跳包-等待回复消息
                         await WriteCommPacketAsync(0, MavComm.COMM_QUERY_STATUS);
                       //  await SendQueryStatusPacketsAsync();
-                        await Task.Delay(revtimeout).ConfigureAwait(false);  //1200
+                        await Task.Delay(revtimeout).ConfigureAwait(false); 
                         //等待是否接受到返回的数据包，如果没有收到认为连结断开，重新联接
                         if (packetCountNum > lastPacketCountNum)
                         {
@@ -217,8 +217,8 @@ namespace Plane.CommunicationManagement
                         {
                             faulttimes++;
                             Message.Show("设备回复超时("+ revtimeout + "ms)" + faulttimes+"次");
-                            //超过3次没数据包返回就重连
+                            //2次没数据包返回就重连
-                            if (faulttimes > 3)
+                            if (faulttimes > 1)
                             {
                                 Message.Show("长时间未收到设备回复数据包");
                                 break;

PlaneGcsSdk_Shared/CommunicationManagement/CommModuleGenerateMavLink.cs

@@ -533,7 +533,7 @@ namespace Plane.CommunicationManagement
 
                 byte[] packet1 = SetChannels(1500, 1500, 1100, 1500);
 
-                byte[] packet2 = SetModeAsync(FlightMode.ALT_HOLD);
+                byte[] packet2 = SetModeAsync(FlightMode.ALT_HOLD);   //ALT_HOLD  LOITER 
 
                 byte[] packet3 = DoARMAsync(true);
 

PlaneGcsSdk_Shared/Copters/FakeCopter.cs

@@ -21,17 +21,17 @@ namespace Plane.Copters
         /// <summary>
         /// 更新虚拟飞行器状态的时间间隔，单位为毫秒。
         /// </summary>
-        private int UPDATE_INTERVAL = 50;  //默认100， i7电脑 150可以跑1000架 100可以跑500架 50可以200-300架 
+        static private int UPDATE_INTERVAL =50;  //默认100， i7电脑 150可以跑1000架 100可以跑500架 50可以200-300架 
 
         /// <summary>
         /// 在一个更新间隔中的最大移动距离。
         /// </summary>
-        private float MAX_MOVE_IN_INTERVAL = MAX_VEL * 50 / 1000;
+        private float MAX_MOVE_IN_INTERVAL = MAX_VEL * UPDATE_INTERVAL / 1000;
 
         /// <summary>
         /// 高速模式下，在一个更新间隔中的最大移动距离。
         /// </summary>
-        private  float MAX_MOVE_IN_INTERVAL_FAST = MAX_VEL * 50 / 1000 * 4;  //MAX_MOVE_IN_INTERVAL*4
+        private  float MAX_MOVE_IN_INTERVAL_FAST = MAX_VEL * UPDATE_INTERVAL / 1000 * 4;  //MAX_MOVE_IN_INTERVAL*4
 
 
 
@@ -55,12 +55,12 @@ namespace Plane.Copters
         /// <summary>
         /// 高速模式下，按比例缩放过的在一个更新间隔中的最大移动距离。
         /// </summary>
-        private float _scaledFastMaxMoveInInterval = MAX_VEL * 50 / 1000 * 4;  //MAX_MOVE_IN_INTERVAL_FAST
+        private float _scaledFastMaxMoveInInterval = MAX_VEL * UPDATE_INTERVAL / 1000 * 4;  //MAX_MOVE_IN_INTERVAL_FAST
 
         /// <summary>
         /// 按比例缩放过的在一个更新间隔中的最大移动距离。
         /// </summary>
-        private float _scaledMaxMoveInInterval = MAX_VEL * 50 / 1000;  //MAX_MOVE_IN_INTERVAL
+        private float _scaledMaxMoveInInterval = MAX_VEL *  UPDATE_INTERVAL / 1000;  //MAX_MOVE_IN_INTERVAL
 
         /// <summary>
         /// 速度缩放比例。
@@ -708,45 +708,20 @@ namespace Plane.Copters
         {
             // 与目标点之间的距离。
             var distance = this.CalcDistance(lat, lng, alt);
-
             // 距离已经很近，直接移动到目标点。
             if (distance < _scaledMaxMoveInInterval)
             {
                 MoveToPointImmediately(lat, lng, alt);
                 return;
             }
-
             // 在空间中的移动距离。
             var move = _scaledMaxMoveInInterval;
-
             // 竖直方向的移动距离。
             var altDelta = (float)(move * (alt - Altitude) / distance);
             // 更新高度。
             Altitude += altDelta;
-
-            
             // 目标点相对于当前位置的方向。
              var direction = this.CalcDirection2D(lat, lng);
-            /*
-            // 更新姿态。
-
-            if (Mode == FlightMode.RTL)
-            {
-                // 王海, 20160126, 目前飞行器只在返航时会旋转机头，面对飞行方向。
-                Yaw = (float)direction.RadToDeg();
-                Heading = (short)Yaw;
-                Roll = 0;
-                Pitch = MAX_TILT_IN_FLIGHT;
-            }
-            else
-            {
-                //不用更新姿态-xu
-                //var directionDelta = direction - Heading.DegToRad();
-               // Roll = MAX_TILT_IN_FLIGHT * (float)Math.Sin(directionDelta);
-               // Pitch = MAX_TILT_IN_FLIGHT * (float)Math.Cos(directionDelta);
-            }
-            */
-
             // 水平面上的移动距离。
             var moveInHorizontalPlane = Math.Sqrt(move * move - altDelta * altDelta);
             if (double.IsNaN(moveInHorizontalPlane))

PlaneGcsSdk_Shared/Copters/PLCopter.cs

@@ -349,7 +349,7 @@ namespace Plane.Copters
                     ch4: 1500
                 ).ConfigureAwait(false);
 
-                if (await SetModeAsync(FlightMode.ALT_HOLD).ConfigureAwait(false))
+                if (await SetModeAsync(FlightMode.LOITER).ConfigureAwait(false))
                 {
                     await _internalCopter.DoARMAsync(true).ConfigureAwait(false);
                 }

PlaneGcsSdk_Shared/Protocols/MAVLinkTypes.cs

@@ -18,8 +18,8 @@ namespace Plane.Protocols
         public const int MAVLINK_BIG_ENDIAN = 0;
 
         //协议头 飞控4.0以后 254 - 240  Mavlink头 FE 改为 F0 
-        public const byte MAVLINK_STX = 254;
+        //public const byte MAVLINK_STX = 254;
-        //public const byte MAVLINK_STX = 240;
+        public const byte MAVLINK_STX = 240;
 
         public const byte MAVLINK_ENDIAN = MAVLINK_LITTLE_ENDIAN;