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5.0 KiB
C#
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C#
using System.Threading;
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using System.Threading.Tasks;
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namespace Plane.Copters
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/// <summary>
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/// 定义用于操纵飞行器的属性和方法。
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/// </summary>
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public partial interface ICopterActions : ICopterActionsSharedByCopterManager, ICopterMissionActions
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{
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/// <summary>
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/// 获取或设置目标通道 1。
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/// </summary>
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ushort? DesiredChannel1 { get; set; }
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/// <summary>
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/// 获取或设置目标通道 2。
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/// </summary>
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ushort? DesiredChannel2 { get; set; }
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/// <summary>
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/// 获取或设置目标通道 3。
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/// </summary>
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ushort? DesiredChannel3 { get; set; }
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/// <summary>
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/// 获取或设置目标通道 4。
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/// </summary>
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ushort? DesiredChannel4 { get; set; }
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/// <summary>
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/// 获取或设置目标通道 5。
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/// </summary>
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ushort? DesiredChannel5 { get; set; }
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/// <summary>
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/// 获取或设置目标通道 6。
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/// </summary>
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ushort? DesiredChannel6 { get; set; }
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/// <summary>
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/// 获取或设置目标通道 7。
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/// </summary>
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ushort? DesiredChannel7 { get; set; }
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/// <summary>
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/// 获取或设置目标通道 8。
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/// </summary>
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ushort? DesiredChannel8 { get; set; }
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/// <summary>
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/// 获取或设置目标偏航。
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/// </summary>
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float? DesiredYaw { get; set; }
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/// <summary>
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/// 获取一个值，指示飞行器是否正处于紧急悬停状态。
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/// </summary>
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bool IsEmergencyHoverActive { get; }
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/// <summary>
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/// 开启与飞行器之间的连接。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此异步操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task ConnectAsync();
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/// <summary>
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/// 跟随。
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/// </summary>
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/// <param name="target">目标。</param>
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/// <param name="keepYawDifference">设为 true 进保持偏航角度差，设为 false 时将保持两者在空间中的相对位置。</param>
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/// <param name="keepFacingTarget">是否保持机头面对目标。</param>
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void Follow(IVisibleStatus target, bool keepYawDifference = false, bool keepFacingTarget = true, bool keep3DRelativeLocations = false);
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/// <summary>
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/// 向飞行器请求数据。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task GetCopterDataAsync();
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/// <summary>
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/// 获取参数的值。
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/// </summary>
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/// <param name="paramName">参数名。</param>
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/// <param name="millisecondsTimeout">超时时间，单位为毫秒。</param>
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/// <returns>表示参数获取异步操作的 <see cref="Task{TResult}"/>，其结果即为参数的值。</returns>
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/// <exception cref="System.TimeoutException">操作超时。</exception>
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Task<float> GetParamAsync(string paramName, int millisecondsTimeout = Timeout.Infinite);
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/// <summary>
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/// 把所有通道设置为目标值。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task SetChannelsAsync();
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/// <summary>
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/// 用各个目标值属性设置通道和偏航。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task SetMobileControlAsync();
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/// <summary>
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/// 设置参数，返回的 <see cref="Task"/> 实例在确认设置成功后完成。
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/// </summary>
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/// <param name="paramName">参数名。</param>
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/// <param name="value">值。</param>
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/// <param name="millisecondsTimeout">超时时间，单位为毫秒。</param>
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/// <returns>表示异步设置参数操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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/// <exception cref="System.TimeoutException">操作超时。</exception>
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Task SetParamAsync(string paramName, float value, int millisecondsTimeout = Timeout.Infinite);
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bool GetShowLEDAsync();
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void GetCommunicationNumber(out int recnumber, out int sendnumber);
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//重设数据量
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void ResetCommunicationNumber();
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Task SetShowLEDAsync(bool Ledon);
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Task SetShowLEDFlashAsync(int Flashtype, int millisecondsTime);
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Task SetShowRGBLEDAsync(int RedValue, int GreenValue, int BlueValue);
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/// <summary>
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/// 开始对频。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task StartPairingAsync();
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/// <summary>
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/// 停止对频。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task StopPairingAsync();
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Task DoCommandAsync(int actionid, float p1, float p2, float p3, float p4, float p5, float p6, float p7);
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}
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}
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