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6.6 KiB
C#
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using System.Threading.Tasks;
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namespace Plane.Copters
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public interface ICopterActionsSharedByCopterManager
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/// <summary>
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/// 断开与飞行器之间的连接。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此异步操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task DisconnectAsync();
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/// <summary>
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/// 切换到 <see cref="CopterState.FloatMode"/> 并向各个控制通道发中间值。飞行器可能受风等外力影响而在水平方向上飘动。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task FloatAsync();
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/// <summary>
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/// 使飞行器飞往水平面上指定的点。
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/// </summary>
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/// <param name="lat">纬度。</param>
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/// <param name="lng">经度。</param>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task FlyToAsync(double lat, double lng);
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/// <summary>
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/// 使飞行器飞往指定的点。
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/// </summary>
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/// <param name="lat">纬度。</param>
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/// <param name="lng">经度。</param>
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/// <param name="alt">相对于解锁点的高度。</param>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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/// flytime =飞行时间 秒
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/// flytype 0;匀速 1;加减速 2;单加速 3;单减速
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Task FlyToAsync(double lat, double lng, float alt,float flytime=0,int flytype = 0);
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/// <summary>
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/// 切换到 <see cref="CopterState.HoverMode"/> 并悬停。此操作需要使用 GPS 定位，卫星数不足导致定位不准时非常危险。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task HoverAsync();
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Task GuidAsync();
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/// <summary>
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/// 降落。此操作需要使用 GPS 定位，卫星数不足导致定位不准时非常危险。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task LandAsync();
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/// <summary>
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/// 锁定飞行器（停止电机转动）。在调用之前务必判断高度及让软件使用者确认！
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/// </summary>
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Task LockAsync();
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/// <summary>
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/// 返航。此操作需要使用 GPS 定位，卫星数不足导致定位不准时非常危险。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task ReturnToLaunchAsync();
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/// <summary>
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/// 用指定的值设置通道。
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/// </summary>
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/// <param name="ch1">通道 1 的目标值。</param>
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/// <param name="ch2">通道 2 的目标值。</param>
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/// <param name="ch3">通道 3 的目标值。</param>
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/// <param name="ch4">通道 4 的目标值。</param>
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/// <param name="ch5">通道 5 的目标值。</param>
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/// <param name="ch6">通道 6 的目标值。</param>
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/// <param name="ch7">通道 7 的目标值。</param>
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/// <param name="ch8">通道 8 的目标值。</param>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task SetChannelsAsync(ushort? ch1 = null, ushort? ch2 = null, ushort? ch3 = null, ushort? ch4 = null, ushort? ch5 = null, ushort? ch6 = null, ushort? ch7 = null, ushort? ch8 = null);
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/// <summary>
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/// 用指定的值设置通道和偏航。
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/// </summary>
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/// <param name="ch1">通道 1 的目标值。</param>
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/// <param name="ch2">通道 2 的目标值。</param>
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/// <param name="ch3">通道 3 的目标值。</param>
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/// <param name="ch4">通道 4 的目标值。目前此参数无效（20160119）。</param>
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/// <param name="ch5">通道 5 的目标值。</param>
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/// <param name="ch6">通道 6 的目标值。</param>
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/// <param name="ch7">通道 7 的目标值。</param>
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/// <param name="ch8">通道 8 的目标值。</param>
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/// <param name="yaw">偏航的目标值</param>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task SetMobileControlAsync(ushort? ch1 = null, ushort? ch2 = null, ushort? ch3 = null, ushort? ch4 = null, ushort? ch5 = null, ushort? ch6 = null, ushort? ch7 = null, ushort? ch8 = null, float? yaw = null);
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/// <summary>
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/// 进入紧急悬停状态。此状态需要使用 GPS 定位，卫星数不足导致定位不准时非常危险。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task StartEmergencyHoverAsync();
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/// <summary>
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/// 开始根据各个目标属性（如 <see cref="DesiredChannel1"/>）控制飞行器。
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/// </summary>
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/// <param name="millisecondsInterval">发送控制命令的时间间距，若为 null，将由 SDK 决定。</param>
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void StartMobileControl(int? millisecondsInterval = null);
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/// <summary>
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/// 停止紧急悬停。
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/// </summary>
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void StopEmergencyHover();
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/// <summary>
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/// 停止根据各个目标属性（如 <see cref="DesiredChannel1"/>）控制飞行器。
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/// </summary>
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void StopMobileControl();
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/// <summary>
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/// 自动起飞到预定高度。此操作需要使用 GPS 定位，卫星数不足导致定位不准时非常危险。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task TakeOffAsync();
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/// <summary>
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/// 自动解锁并起飞到指定高度。此操作需要使用 GPS 定位，卫星数不足导致定位不准时非常危险。
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/// </summary>
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/// <param name="alt">目标高度。</param>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task TakeOffAsync(float alt);
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/// <summary>
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/// 解锁飞行器。螺旋桨将开始转动，但飞行器不会起飞。
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/// </summary>
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/// <returns>表示此命令异步发送操作的 <see cref="Task"/> 实例。</returns>
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Task UnlockAsync();
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Task InjectGpsDataAsync(byte[] data, ushort length);
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Task MissionStartAsync(int hour_utc, int minute_utc, int second_utc, double Missionlng, double Missionlat);
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Task LEDAsync();
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//电机转动
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Task MotorTestAsync(int motor);
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