名称 原值 新值 说明 //杂项 AHRS_GPS_USE 1 2 // 为了使用GPS作为高度源https://ardupilot.org/copter/docs/common-gps-for-alt.html ARMING_ACCTHRESH 0.75 1.5 //温度变化时，经常出现加速计不一致，增加阈值 ARMING_CHECK 1 414 // 没接遥控时可以解锁 ARMING_GYRTHRESH 5 10 //经常出现陀螺仪不一致，增加阈值 BRD_OPTIONS 1 3 //允许看门狗，关闭tftp用于mavlink通讯 BRD_RTC_TZ_MIN 0 480 //用做内部时钟确定时间--为了和东8区时间电脑给的起飞时间一致 BRD_SAFETY_DEFLT 1 0 //没有安装安全开关 BRD_SER1_RTSCTS 2 0 //关闭流控，以前不关有bug BRD_SER2_RTSCTS 2 0 //关闭流控，以前不关有bug DISARM_DELAY 10 0 //解锁后永远不会自动上锁 WP_YAW_BEHAVIOR 2 0 //航点飞行时不改变机头 FC_LOG_LEVEL 1 4 //只记录错误日志 FRAME_CLASS 0 1 MOT_PWM_MAX 2000 1900 MOT_PWM_MIN 1000 1100 MOT_SPIN_ARM 0.1 0 //怠速为0 //故障相关 FS_THR_ENABLE 1 0 //关闭油门保护 FS_EKF_THRESH 0.8 1 //防止ekf保护故障频繁出现 //PID相关 ATC_RAT_PIT_D 0.0036 0.002 ATC_RAT_PIT_I 0.135 0.04 ATC_RAT_PIT_P 0.135 0.035 ATC_RAT_RLL_D 0.0036 0.002 ATC_RAT_RLL_I 0.135 0.04 ATC_RAT_RLL_P 0.135 0.035 //位置控制相关 PSC_ACCZ_I 1 0.5 //为了航点高度更准 PSC_ACCZ_P 0.5 0.25 //为了航点高度更准 PSC_POSXY_P 1 5 //为了航点位置更准 PSC_POSZ_P 1 5 //为了航点高度更准 PSC_VELZ_P 5 7 //为了航点高度更准 PSC_VELXY_D 0.5 1 PSC_VELXY_I 1 3 PSC_VELXY_P 2 3 PSC_VELZ_D 0 0.7 PSC_VELZ_I 0 7 //EKF3相关 EK3_GLITCH_RAD 25 0 //为了在gps出现一些毛刺或大范围漂移时，裁剪位置 https://ardupilots.org/copter/docs/parameters.html EK3_POS_I_GATE 500 600 //同上https://ardupilots.org/copter/docs/parameters.html EK3_SRC1_POSZ 1 3 //使用GPS作为高度源，如果 GPS 出现故障，EKF 将退回到使用气压计 EK3_VEL_I_GATE 500 600 //同EK3_GLITCH_RAD https://ardupilots.org/copter/docs/parameters.html EK3_ALT_GPS 5 6 //实测一旦没有固定解，气压计是马上调整到另外一个高度，但高度不会偏差太大，大概2-3米，但用gps会相对较慢的改变高度，但偏差可能很大，有可能十几米 EK3_IMU_MASK 3 1 //不做ekf land切换，因为这个切换逻辑不成熟，可能切换过去的更差，比如切换导致yaw突然几十度变化 EK3_HGT_I_GATE 500 1000 EK3_VELD_M_NSE 0.5 0.02 EK3_VELNE_M_NSE 0.3 0.02 //GPS设置 GPS_AUTO_CONFIG 1 0 GPS_HDOP_GOOD 140 200 GPS_POS1_X 0 0.04 //RTK安装位置中心靠前4cm GPS_RATE_MS 200 100 //rtk时10hz GPS_SAVE_CFG 2 0 //遥控器/键盘控制 LOIT_ACC_MAX 500 200 //柔和一些 LOIT_BRK_ACCEL 250 200 //柔和一些 LOIT_SPEED 1250 800 //不影响编队速度，这个是操控速度 //串口相关 SERIAL1_BAUD 57 115 //通讯模块用mavlinkV1 SERIAL1_PROTOCOL 2 1 SERIAL2_BAUD 57 115 //RTK SERIAL2_PROTOCOL 2 5 SERIAL3_BAUD 38 57 //备用通讯模块57600,mavlinkV1 SERIAL3_PROTOCOL 5 1 SERIAL4_PROTOCOL 5 -1 //导航速度相关 WPNAV_ACCEL_Z 100 200 //上升快一些 WPNAV_RADIUS 200 100 //提高航点到达的精度 WPNAV_SPEED 1000 1200 //航点飞行最大速度 WPNAV_SPEED_DN 150 500 //航点飞行最大下降速度 WPNAV_SPEED_UP 250 500 //航点飞行最大上升速度 //返航降落相关 RTL_ALT 1500 3000 //返航最低高度 RTL_LOIT_TIME 5000 1000 //返航到起飞点等1s就开始降落 LAND_ALT_LOW 1000 500 //使用降落速度的高度改为5m LAND_SPEED_HIGH 0 250 //降落时速度 LAND_SPEED_NOPOS 0 500 //无gps时降落速度--好像没起作用，看日志是300cm/s //电池监控相关 BATT_MONITOR 0 4 BATT_FS_LOW_ACT 0 2 BATT_LOW_VOLT 10.5 13.6 BATT_VOLT_MULT 10.1 11.06664 //围栏预设，未启用,启用只需要设置 FENCE_ENABLE =1 FENCE_ALT_MAX 100 250 FENCE_RADIUS 300 500 FENCE_TYPE 7 3 //默认模式 FLTMODE4 0 2 FLTMODE6 0 5